Modelagem e Analise

Modelagem de Sistema (Motor DC)
Professor iniciou a aula falando sobre o estudo dos motores
Motor brushless dificilmente será usado devido ao seu alto preço
Motor mais usado é o de escovas
Motor DC controlado pela armadura ou induzido

Equacionamento:
A. Va (t) = Ra ia + La + Kb
Aplicando a La place as equações (A), (B) e (C):
Va(s) = Ra Ia(s) + La S Ia(s) + Kbs
B. T(t) = K’t ia
Aplicando a La place as equações (A), (B) e (C):
T(s) = K’t Ia(s)
C. J + B = T(t)
Aplicando a La place as equações (A), (B) e (C):
J s² m (s) + Bs m(s) = T(s)

Equações:
Induzido:
Va(s) => => ⦵m(s)

Brushless:
Vf(s) => => ⦵m(s)

Trabalho para Nota:
Modelar Motor controlador por campo e controlado pela armadura

1) Traçar o gráfico LGR
2) Traçar a resposta no tempo
a) Função degrau
b) Função impulso
3) *Calcular o valor de K para um amortecimento (Ҙ)
0, n
N = último alagarismo do RA se igual a 0 usar 0,45
4) *Calcular o valor de K e dos tempos Tg, Tr, Tp para um % OS = m m = penúltimo algarismo do RA se 0 utilizar 10

*Resposta ao degrau Constantes:
La = Lf = 5mH
Ra = Rf = 5 Ὠ
Jl = 5 x 10-2
Jm = 3 x 10-2
Bm = 5 x 10-3
BL = 1 x 10-2
Kt = K’t = 15
KB = 12,5 x 10-2

Programa

JL=0.05;
JM=0.03;
BM=0.005;
BL=0.01;
RF=5;
LF=0.005;
KT=15;

B=BM+BL;
J=JM+JL;
num=KT; den=conv([LF RF] , [J B 0]);
VF=tf(num,den);
rlocus(VF); sgrid step(feedback(VF,1)); pesquisar a função impunse para colocar aqui!!!!

Reforço

G(s) =
Valor de K para
Ҙ = 0,6
Ҙ = 0,9

Resposta:
Comandos:

>> num=[1 2];
>> den=[1 9 8 0];
>> H=tf(nm,den)
Undefined function or variable 'nm'. >> H=tf(num,den) Transfer function: s + 2
-----------------
s^3 + 9 s^2 + 8 s >> rlocus(H)
>> sgrid
>> sgrid(0.6,0)
>> step(feedback(37*H,1))