Logica fuzzy

O programa

Este projeto consiste em desenvolver um controlador nebuloso, simulado em MATLAB para resolver o problema de guiar um robô através de um mundo virtual com alguns obstáculos.

O projeto foi implementado com dois controladores nebulosos: um para redirecionar o robô para a “parede-alvo” e outro para girar o robô, ao detectar obstáculos. Neste projeto, a quantidade de obstáculos pode variar de 2 a 17.

O robô pode girar tanto para a direita quanto para a esquerda para desviar-se de obstáculos. Após dez tentativas de giro diante de um obstáculo, o sistema pára.

O radar tem alcance limitado; obstáculos somente são detectados estando à frente do robô e no raio de alcance do radar.

Para avaliar cada obstáculo à frente são utilizadas quatro condições:

1. Se o obstáculo está no alcance do radar

2. Se está à frente do robô

3. Se está na rota do robô

4. Se dentre os obstáculos este é o mais próximo

Após determinar o obstáculo, o sistema avalia controle que será usado para determinar o giro do robô.

Se existe obstáculo, o robô tenta desviar do mais próximo, por até 10 vezes, finalizando o programa se não conseguir. Senão existe obstáculo, o robô segue em direção ao objetivo (fundo).

O robô possui um radar localizado no seu centro e que aponta na direção do seu movimento, e é capaz de detectar obstáculos na rota de deslocamento.

Sendo

(rbX, rbY) posição do robô

(obXi, obYi) posição do obstáculo

obDist distância entre o centro do robô e o centro do obstáculo

rbAng direção do robô

atan(dY/dX) ângulo da direção que levaria o robô na direção do centro do obstáculo

angObst ângulo que indica a diferença entre a direção do robô e a reta que une o Centro do robô ao centro do obstáculo

dist1 distância da trajetória do robô ao centro do obstáculo

dist2