int. a robotica

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE COMPUTAÇÃO E AUTOMAÇÃO
INTRODUÇÃO À ROBÓTICA - DCA0414

2° Projeto de Introdução à Robótica – Meta 2

Natal, RN
2015.1

Alberto de Melo da Silva
Paulo Victor de Araújo Pinheiro
Ronaldo José Nobre Cabral Neto
Rosenildo Pereira Aguiar Furtado
Samira Alves Nascimento Moreira

DESENVOLVER UM SISTEMA DE MEDIÇÃO DE POSIÇÃO ABSOLUTA USANDO UM
MANIPULADOR ROBÓTICO COMANDADO ATRAVÉS DO TECLADO DO
COMPUTADOR:
Implementar um programa de computador que movimente a garra do braço manipulador até uma posição cartesiana.

Segundo projeto de Introdução à Robótica apresentado ao curso de Ciências e Tecnologia, da UFRN para obtenção da nota parcial da unidade 2.
Professor Dr. Pablo Javier Alsina

NATAL, RN
2015.1

Descrição da meta
Nesta etapa do projeto, foi desenvolvido um programa de computador que buscava movimentar a garra do braço manipulador, a partir de uma posição cartesiana informada pelo usuário no teclado do computador.
Metodologia
No programa foram implementadas as equações da cinemática inversa, obtidas na meta anterior e a partir delas, foi possível calcular no programa os valores das variáveis de juntas(os ângulos de juntas) necessários para levar a garra a localização especificada pelo usuário.(ver figura 2).

Figura 1: Trecho do programa que calcula a cinemática inversa do braço robótico
Ainda considerando o modelo da cinemática inversa desenvolvido na meta 1, existem algumas observações que foram tratadas no programa. De acordo com o sinal escolhido para S3, duas soluções são possíveis, conforme as equações abaixo.
S3=±√(1−C3 2 )

θ3=atan2(±S3 ,C3)
E sendo que o ângulo do elo 2 (θ2) está relacionado com θ3, temos: θ2= β − α ;

β=atan2 (Z4 , X4) e

α =atan2 (±L4⋅S3 , L3+ L4 codt C3)

Na figura 2, destaca-se a parte do programa que trata as soluções possíveis para S3.

Figura 2: Trecho do programa que trata as soluções possíveis para S3

Conclusão
O programa teve um bom