Por volta de 1871 o alemão Otto Liliental construía planadores os quais ele próprio testava, vindo a realizar mais de 2000 voos em sua vida. Faleceu em um acidente em 1896. No final da segunda guerra mundial Francis Rogallo passa a estudar um novo tipo de asa que não era rígida. Rogallo defendia a ideia de que as asas flexíveis eram mais estáveis. Seus primeiros trabalhos ele realiza em casa, com sua esposa Gertrude. Em 1951 Rogallo e sua esposa registram a patente da primeira asa flexível. Nesta época, a Nasa estava buscando uma forma de reintroduzir suas cápsulas espaciais na atmosfera através de um paraquedas direcionável. A invenção de Rogallo deu origem ao projeto denominado PARASEV (Paraglider Rescue Vehicle). No Centro de Investigação Langley, na Virgínia, Rogallo estuda a estrutura metálica das asas flexíveis, que nesta época ficavam apoiadas em um triciclo, que era rebocado por um avião. Uma vez em voo, desconectava e seguia o voo planando até o solo. Em Grapton, na Austrália, John Dickenson ouve falar da asa de Rogallo e desenha sua própria asa, que foi construída com varas de bambu e vela de plástico, que mais tarde seriam substituídos pelo alumínio e nylon. Em 1963 realiza o primeiro voo rebocado por um barco. Porém, o primeiro desenho de uma asa delta como conhecemos atualmente se deve a Al Hartig, em 1966. Ele a batizou de Valkyrie. Bill Moyes, em 1968 foi o primeiro a voar no lift, também com uma asa do tipo Rogallo, na Austrália. Em julho de 1974 o voo livre chega ao Brasil através do francês Stephan Dunoyer que fez um voo do alto do Corcovado no Rio de Janeiro e também realizou vários voos em diversas cidades do Brasil. O primeiro brasileiro a voar foi o carioca Luis Claudio Mattos. Seu primeiro voo foi realizado no dia 7 de Setembro de 1974 do topo da pedra da agulhinha em São Conrado. Algumas semanas depois, devido a dificuldade de acesso à pedra da Agulhinha, Luis Cláudio abriu outra rampa, no pé da