FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

ROBÓTICA: FUNDAMENTOS E CARACTERÍSTICAS

1. INTRODUÇÃO

A robótica tem evolucionado de forma bem simbólicas, principalmente na indústria manipuladores robóticos são bem utilizados, onde eles são apropriados para realizar funções com bastante perfeição. A grande questão se reflete no fato de que os robôs podem sim fazer muitas coisas com grau de precisão e repetibilidade incrível, mas nem tudo é necessário a utilização de um robô, depende de sua aplicabilidade. Segundo Saeed Niku, 2001 um robô sozinho é inútil, este vem acompanhado com acessórios que pode ser dispositivos periféricos, algum tipo de sistema, maquinas de fabricação entre outros. O fator determinante de um dispositivo ser considerado um robô ou não é pelo simples fato de saber como é o seu controlado. Um exemplo disso é se compararmos um manipulador robótico e um guindaste convencional. No guindaste o controle é feito manualmente. Já um robô o seu controle é feito por um computador executando algum tipo de programa. É importante ver que cada Pais define o que vem a ser um robô. “Pelo os padrões americanos, um dispositivo deve ser facilmente reprogramáveis para ser um robô” (NIKU, 2001).

2. CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS

Um robô manipulador pode ser classificado quanto a sua composição cinemática como:

Cartesiano (PPP);
Cilíndrico (RPP);
Esférico (RRP);
Articulação horizontal (RRP); e
Articulação vertical (RRR).

2.1. ROBÔ CARTESIANO

Os robôs manipuladores cartesianos possuem pequena área de trabalho quando comparados com manipuladores de dimensões semelhantes, mas de diferente geometria. Porém, possuem um elevado grau de rigidez mecânica e são capazes de grande exatidão na localização do atuador. Seu controle é simples devido ao movimento linear dos vínculos e devido ao momento de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação (ROSÀRIO, 2005). Devido à simplicidade do controle e a rigidez mecânica, robôs manipuladores cartesianos são utilizados para transporte e armazenamento de cargas. Um