engenharia

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO

Simulação e Programação Off-line de Robôs de Montagem

Manuel Fernando dos Santos Silva
Licenciado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores pela Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Dissertação submetida para satisfação parcial dos requisitos do grau de mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores
(Área de especialização de Informática Industrial)

Dissertação realizada sob a supervisão de
Professor Doutor Carlos Manuel de Araújo Sá, do Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

Porto, Setembro de 1996

Manuel Fernando dos Santos Silva [e-mail] Aos meus pais que sempre defenderam a máxima
“O saber não ocupa lugar”

Resumo
Na indústria existe uma apetência crescente por sistemas flexíveis de montagem automática, como resposta a desafios de ciclos de vida curtos, a product mixes cada vez mais variados, a mudanças mais rápidas e a lotes de tamanho cada vez menores. A utilização de robôs, aproveitando toda a flexibilidade inerente a estes equipamentos, pode ser uma grande vantagem especialmente para indústrias de pequena e média dimensão, tendo uma produção caracterizada por pequenos volumes de itens, muito variados.
Pode ser alcançada uma elevada produtividade se o robô não for utilizado na fase de programação, que pode ser múltipla e necessária quando os produtos são modificados de forma a satisfazer os requisitos do mercado. Pelos motivos apresentados, a simulação de robôs e de células robotizadas é um aspecto que tem recebido uma grande importância na área de investigação em robótica.
Particularizando ainda mais, na área da simulação e programação off-line de robôs alguns dos principais progressos têm-se centrado ao nível do desenvolvimento de planeadores de montagem que necessitem do mínimo de informação possível para executarem as respectivas tarefas. O planeamento