Dissertação arouca mestrado 2008

RAFAEL VIDAL AROCA

Análise de Sistemas Operacionais de Tempo Real para Aplicações de Robótica e Automação

Dissertação apresentada ao Departamento de Engenharia Mecânica da Escola de Engenharia de São Carlos da Universidade de São Paulo para obtenção do título de Mestre.

Área de Concentração: Dinâmica das Máquinas e Sistemas

Orientador: Prof. Dr. Glauco Augusto de Paula Caurin

São Carlos
2008

AUTORIZO A REPRODUÇÃO E DIVULGAÇÃO TOTAL OU PARCIAL DESTE
TRABALHO, POR QUALQUER MEIO CONVENCIONAL OU ELETRÔNICO,
PARA FINS DE ESTUDO E PESQUISA, DESDE QUE CITADA A FONTE.

Ficha catalográfica preparada pela Seção de Tratamento da Informação do Serviço de Biblioteca – EESC/USP

A769a

Aroca, Rafael Vidal
Análise de sistemas operacionais de tempo real para aplicações de robótica e automação / Rafael Vidal Aroca ; orientador Glauco Augusto de Paula Caurin. –- São Carlos,
2008.
Dissertação (Mestrado-Programa de Pós-Graduação em
Engenharia Mecânica e Área de Concentração em Dinâmica das Máquinas e Sistemas) –- Escola de Engenharia de São
Carlos da Universidade de São Paulo, 2008.
1. Sistemas operacionais de tempo real. 2. Sistemas de tempo real. 3. Pior caso de resposta. 4. Latência de interrupções. I. Título.

DEDICATÓRIA

Ao pequeno e sereno Matheus, que sem saber, muito ajudou neste trabalho, e à Sílvia, minha querida esposa, pela compreensão e colaboração ao longo deste trabalho.

AGRADECIMENTOS
Aos meus pais José e Denisi, por todo apoio incondicional que deram ao longo de minha vida, que acabou tornando este trabalho possível, e pela compreensão devido a minha constante ausência durante a elaboração desta dissertação.
Mais uma vez, à minha esposa, Sílvia, pelas intermináveis correções e leituras deste texto. Aos meus sogros Adonai e Maria Elisa, pelas discussões cientícas de alto nível e pela compreensão durante a escrita desta dissertação.
Ao Rene Uriza da 3WT, que foi quem realmente tornou possível este trabalho