CIR Centro Instantaneo de Rotação
Análise Gráfica de
Velocidade em
Mecanismos
Prof. Dr. Marcelo Becker
SEM - EESC - USP
Sumário da Aula
• Mét. Gráfico – Análise de Mecanismos
Mét.
• Cálculo de Velocidade
– Centro Instantâneo de Rotação
• Definição e Exemplos
• Próxima Aula:
– Velocidade Relativa
• Definição e Exemplos
• Bibliografia Recomendada
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Análise de Mecanismos
Método Gráfico
• Vantagem: dar ao aluno a noção física do funcionamento de mecanismos... Know-how de diferentes mecanismos
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Sumário da Aula
• Mét. Gráfico – Análise de Mecanismos
Mét.
• Cálculo de Velocidade
– Centro Instantâneo de Rotação
• Definição e Exemplos
• Próxima Aula:
– Velocidade Relativa
• Definição e Exemplos
• Bibliografia Recomendada
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Centro Instantâneo de Rotação
CIR - Definição
• Corpo rígido com movimento geral plano y
y
CIR
CIR ωCIR ωCIR
B
B
A
A
x
EESC-USP
x
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Centro Instantâneo de Rotação
CIR - Definição
• Corpo rígido com movimento geral plano y
CIR
y
CIR
ωCIR
∞
0
ωCIR
B
B
A
?
EESC-USP
A x x
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Centro Instantâneo de Rotação
CIR - Definição
• Corpo rígido rolando no plano y y
B
B ωA A ωCIR A
ωCIR
CIR
EESC-USP
x
CIR
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x
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Centro Instantâneo de Rotação
CIR - Definição
• “Posição Instantânea de um par de pontos coincidentes de 2 corpos rígidos distintos cujas velocidades absolutas são iguais” ou • “Ponto pertencente a 2 corpos rígidos distintos cuja velocidade aparente é nula quando ‘vista’ por um observador posicionado em um dos corpos” EESC-USP
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Centro Instantâneo de Rotação
CIR - Definição
• Número de CIRs em um mecanismo
NCIR = B.(B - 1)
2
• Onde:
NCIR: Número de CIRs do Mecanismo
B: Número de Total de