Cinemática de um braço robótico
2962 palavras
12 páginas
Automação e RobóticaTrabalho Prático nº2
Cinemática de um braço robótico
Discentes:
Ivo Faria, nº4780
Pedro Silva, nº4854
André Boas, nº4998
João Moreira, nº5189
Docente:
João Vilaça
15-01-2012
Índice
1.
Objectivos do trabalho .......................................................................................................... 3
2.
Material e equipamento utilizado ......................................................................................... 4
3.
Introdução Teórica ................................................................................................................ 5
3.1.
3.2.
Cinemática de robôs manipuladores ............................................................................ 6
3.3.
Cinemática directa ........................................................................................................ 6
3.4.
Cinemática inversa ........................................................................................................ 7
3.5.
Metodologia de Denavit-Hartenberg ............................................................................ 7
3.6.
Matriz de transformação para um braço ...................................................................... 8
3.7.
4.
Tipos de juntas ou articulações: .................................................................................... 5
Matriz de transformação final (T) ................................................................................. 9
Trabalho desenvolvido ........................................................................................................ 10
4.1.
Consideremos o seguinte manipulador: ..................................................................... 10
4.2.
Desenvolvimento de um manipulador à nossa escolha.............................................. 16
5.
Conclusão