Manipulador Cartesiano Planar

PROJETO DE UM MANIPULADOR ROBÓTICO PLANAR
Lucas Braga Lopes Gato
UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIÇOSA [e-mail] Resumo: Esse trabalho define-se como o projeto de um manipulador robótico cartesiano planar. Durante o projeto são descritos a cinemática direta (Denavit-Hartenberg) e inversa da posição, cinemática da velocidade (Jacobiano), metodologia usada para montagem e construção e, ainda, uma análise de tensão estática – tensão de Von Misses – dos componentes solicitados. Palavras Chaves: Manipulador robótico, Manipulador robótico cartesiano, cinemática, análise de tensões.
Abstract: This papper is defined as the design of a planar cartesian robotic manipulator. During the project are described as direct (Denavit-Hartenberg) and inverse kinematics of the position, velocity kinematics (Jacobian), the methodology used for assembly and construction, and also a static structural stress analysis - Von Misses stress - of the requested components.
Keywords:
Robotic manipulator, manipulator, kinematics, stress analysis.

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Cartesian

robotic

INTRODUÇÃO

Um manipulador robótico define-se como sendo um manipulador reprogramável utilizado para realizar o movimento de um material ou ferramenta. É utilizado, principalmente, quando necessita-se de uma grande acurácia para movimentos repetitivos ou, ainda, em situações que poderiam gerar algum tipo de perigo para o ser humano.
A configuração geométrica dos manipuladores robóticos é definida como uma cadeia aberta na qual os membros são conectados. Quanto as juntas, estas são dividias em três: prismáticas, rotacionais ou rotulares. Ainda, a quantidade dessas juntas caracteriza diretamente o número de graus de liberdade do manipulador. Geralmente têm-se 6 graus de liberdade, onde 3 são destinados ao posicionamento e outros 3 à orientação do efetuador
A cinemática ocupa-se das relações entre as posições, trajetórias, velocidades e acelerações das juntas e do efetuador.
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