Automação do Processo de Braço Robot

Trabalho de GQ2
Automação Industrial
Automação do Processo de Braço Robot
Aluno: Ivan A. Saraiva
Francisco Deijangle
UGF Turma 300 5 período

Conteúdo
Descrição do processo
Descrição do programa
Documentação dos IOs
Descrição de Hardware
Ladder

Descrição do Processo

A atuação do Braço Robótico supõe o fornecimento contínuo de cubos de alumínio de forma que os tamanhos dos cubos sejam intercalados previamente. No processo anterior, os cubos são arrumados para que sejam colocados na esteira TAP0, por exemplo, um cubo de 90 Cm, depois um de 50 Cm e finalmente o de 20 Cm.

Processo esteira TAP0 e Braço do Robot:
Dado o início do processo, a esteira TAP0 é ligada. Os cubos são colocados de modo que os tamanhos não se repitam dentro da sequência de 3(três) cubos. Quando um cubo alcança o sensor laser no final da TAP0, a esteira é parada, a pinça do braço segura o cubo. O sensor identifica o tipo de cubo pelo seu tamanho e comanda o braço do robot para mover o cubo para a esteira apropriada, a saber:
O cubo de 90 Cm é encaminhado para a esteira TAP4. O cubo de 50 Cm é encaminhado para a esteira TAP6. E finalmente, o cubo de 20 Cm é encaminhado para a TAP1. Após o braço do robot chegar ao destino apropriado, a pinça é aberta, deixando o cubo na respectiva esteira, e então o braço retorna a posição original, denominada 0(zero grau) reiniciando o ciclo de trabalho.

Processo do cubo de 20 Cm(esteira TAP1):
O ponto de partida do processo na esteira TAP1 ocorre quando o cubo é depositado sobre ela pelo braço do robot. Neste momento ela é acionada para levar o cubo adiante. Quando este alcança o sensor S1, a esteira TAP2 é ligada. Quando o cubo alcança o sensor S2, TAP1 e TAP2 são paradas, o elevador de TAP2 é acionado para subir até alcançar o nível de TAP3. Quando o elevador atinge o nível de TAP3, TAP2 e TAP3 são ligadas. O cubo se move e alcança a barreira pára-peça no final de TAP3. O cubo é