Analise dinamica linear

1. Objetivos: 1.1. Identificar os principais componentes da planta servo de movimento linear; 1.2 Acionar um motor CC da planta em tempo real utilizando o Simulink; 1.3 Medir e mostrar os sinais do encoder; 1.4 Criar um subsistema para representar a planta servo com o auxílio do Simulink.
2. Introdução teórica:

O experimento baseia-se na analise de uma planta de movimento linear da Quanser. Para tanto o grupo fez uso de uma placa de aquisição de dados (Quanser Q8-USB), de um módulo de potência (Quanser VoltPAQ), de uma planta servo linear e de um programa de controle em tempo real Quarc-Simulink. 
A seguir descrevemos o papel de cada um no experimento.
A função de uma placa de aquisição de dados é de conectar e controlar um grande número de dispositivos instrumentados com sensores analógicos e digitais; o qual apresenta basicamente entrada de encoders, saídas e entradas analógicas e digitais, além de conector USB.
O módulo de potência é utilizado para experimentos com um dado grau de liberdade; ele é composto por: entradas analógicas de sensor, saída com sinal de tensão lido, sinal analógico de tensão que controla a saída do amplificador, ganho do amplificador e conector para carga.
A planta servo de movimento linear é formada por sensores, que tem o papel de converter grandezas físicas em sinais elétricos e também possuem encoders de posição. Além disso a placa também possui atuadores como motor CC, caixas de engrenagem e sistema de cremalheira juntamente com o pinhão de posição, estes são elementos cujo papel é produzir movimento em resposta a comandos que podem ser manuais.

3. Procedimentos:

Primeiramente, abrimos o matlab e criamos um novo diagrama simulink de acordo com os comandos do roteiro que indicava os blocos necessários para do montagem do diagrama. Nessa primeira parte queriamos obter uma tensão senoidal de variação lenta e amplitude 1,5V a partir do conversor D/A da placa de aquisição de dados. Os blocos utlizados