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Assim, Império Romano tornou-se a designação utilizada por convenção para referir ao estado romano nos séculos que se seguiram à reorganização política efetuada pelo primeiro imperador, César Augusto. Embora Roma possuísse colônias e províncias antes desta data, o estado pré-Augusto é conhecido como República Romana. A diferença entre o império e a república era sobre tudo na forma como os corpos governativos eram instituídos; pode-se definir a república como um sistema de governo que leva em consideração os interesses dos cidadãos, estes elegem os seus representantes que irão governar a nação por um determinado período de tempo. No Império Romano o governante, neste caso o imperador, é legitimado muitas vezes através de um golpe militar, ou de uma suposta ascendência divina. Diferentemente da república, o cargo do governante no império é vitalício (só cessa com a morte do mesmo).
Os historiadores fazem a distinção entre o principado, período de Augusto à crise do terceiro século, e o domínio ou dominato que se estende de Diocleciano ao fim do império romano do ocidente. Durante o principado (do latim princeps, "primeiro"), a natureza autocrática do regime era velada por designações e conceitos da esfera republicana, manifestando os imperadores relutância em se assumir como poder imperial. No dominato (de