Robotica abb

Industriais Modelagem Cinemática de um Manipulador 6 GL Modelagem Cinemática de um Manipulador 6 GL Modelagem Cinemática do Robô ABB S4 IRB-1400 6 GL REVISÃO DE CONCEITOS: ROBÔ: ABB S4 IRB-1400, com 6 GDL . 1. Configuração Geométrica – Volume de Trabalho EIXOS INFERIORES Junta 1: Giro da Base Junta 2: Braço Superior (movimento paras frente e para trás) Junta 3: Braço Superior (para cima e para baixo) EIXOS SUPERIORES Junta 4: Giro do Braço Superior Junta 5: Quebra do Punho Junta 6: Giro da flange ou giro da ferramenta Fig. 1 O desenho da fig. 2 encontra-se proporcionalmente em escala e trata-se de um processo de soldagem (ponteamento) em uma indústria automobilística . Para esse tipo de operação são necessários a utilização de apenas 4 dos seis graus de liberdade que o robô possui, considerando apenas a operação de avanço do eletrodo até a peça. A ferramenta acoplada em seu flange representa um aplicador de solda MIG. A figura 3 apresenta os principais movimentos realizados pelo robô Fig.2 Descrição dos movimentos realizados: a) Posição Inicial . 19 Gr au s b) O braço superior avança 19 graus através da junta 2 . s rau 5G c) O Braço Superior avança 5 graus através da junta 3 . 40 Gr au s d) Através da quebra do punho pela junta 5 em 40 graus acontece o contato do eletrodo na peça formando o arco elétrico . Figura 3: Principais movimentos descritos pela ferramenta do robô no processo de soldagem robotizada. 2. Modelagem…

Robôs Introdução A mecânica pode ser dividida em duas áreas: Estática e Dinâmica, sendo a área de dinâmica em cinemática e cinética. A mecânica estuda o movimento e o repouso, que pode ser calculado levando em consideração a geometria do movimento sem se considerar as forças que são envolvidas. O estudo desse movimento é abordado na Cinemática. Ou seja, dado um ponto, ou um sistema de pontos, a determinação da posição, da velocidade e da aceleração é feita através da modelagem…

horas Nível Graduação Código MECI057 Revisão R1 Objetivos • Fornecer aos alunos os conceitos e as ferramentas básicas necessários para a modelagem matemática, a análise e o controle de robôs industriais. Lidar com objetos espaciais. Conhecer e distinguir tipos de robôs industriais. Equacionar a dinâmica de manipuladores. Especificar um sistema robótico. Equacionar situações reais da robótica. Capacitar os alunos a programar robôs industriais. Válido somente com assinatura e…

Passo 1 – Conceitos da Etapa A realização desta Etapa nos ajuda a perceber a importância da aplicação de cálculos e estudos do movimento dos mecanismos. De maneira que, os conceitos teóricos ou seja, os cálculos algébricos, apesar de substituídos por softwares de simulação gráfica, fiquem sempre presentes. Além disso, esta Etapa também nos mostra o quanto a análise detalhada dos movimentos do mecanismo como velocidade, aceleração e deslocamento são essenciais para entendermos o…

UNIVERSIDADE FEDERAL ...... ....... ANÁLISE CINEMÁTICA DE MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO COM USO DE MODELO COMPUTACIONAL .... 2014 ANÁLISE CINEMÁTICA DE MECANISMO DE RETORNO RÁPIDO COM USO DE MODELO COMPUTACIONAL Trabalho apresentado em 2014/02 ....... Prof. ...... Porto Alegre 2014 RESUMO Este trabalho aborda a implementação de análise cinemática em um mecanismo de retorno rapido do tipo Whitworth. Um modelo computacional foi então gerado no software…

Universidade Gama Filho - PPGEF MEDIDAS DE FLEXIBILIDADE Laboratório Crossbridges Daniel Vieira Braña Côrtes de Souza danielvbcs@yahoo.com.br Como medir a flexibilidade? •Medida linear •Medida angular •Medida adimensional •Medida cinemática Perguntas a esclarecer: Quais as características dos diferentes testes para a medida da flexibilidade? Qual a confiabilidade destes testes para as diferentes articulações? Quando uma variação da medida reflete um aumento da…

UNIVERSIDADE SALVADOR – UNIFACS ENGENHARIA MECATRÔNICA FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAÇÃO NO MATLAB Salvador 2011 2 FABIEN LISIAS ALCÂNTARA DELEBOSSE MODELAGEM MATEMÁTICA DA CINEMÁTICA DIRETA E INVERSA DO ROBÔ FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAÇÃO NO MATLAB Monografia apresentada ao Curso de graduação em Engenharia Mecatrônica, Universidade Salvador UNIFACS, como requisito para obtenção da…

INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA PEDRO JACINTO VIVAS PONTE ANÁLISE DINÂMICA E CINEMÁTICA DE UM EXOESQUELETO PARA AUXILIAR A MARCHA HUMANA Dissertação de Mestrado apresentada ao Curso de Mestrado em engenharia Mecânica do Instituto Militar de Engenharia, como requisito parcial para a obtenção do título de Mestre em Ciências em Engenharia Mecânica. Orientador: Maj Jorge Audrin Morgado de Gois- Dr.Ing. Rio de Janeiro 2013 c2013…

COMPETÊNCIAS E HABILIDADES Ao concluir as etapas propostas neste desafio, você terá desenvolvido as competências e habilidades que constam, nas Diretrizes Curriculares Nacionais, descritas a seguir.
Aplicar conhecimentos matemáticos, científicos, tecnológicos e instrumentais à Engenharia.
Desenvolver e utilizar novas ferramentas e técnicas.
Comunicar-se eficientemente nas formas escrita, oral e gráfica.
Assumir a postura de permanente busca de atualização profissional.…

Produção Integrada por Computador Departamento de Engenharia Mecânica e Industrial Mestrado Integrado em Engenharia e Gestão Industrial Engenharia Assistida por Computador Professores: Faculdade de Ciências e Tecnologia - UNL Página 1 Produção Integrada por Computador INDÍCE Introdução………………………………………………………………………….…. 3 Aplicações, Vantagens e Desvantagens………………………………………….…. 4,5 Sistemas de Elementos Finitos………………………………………........................... 6…