Geometria de Robôs

Geometria de Robôs
Introdução
A mecânica pode ser dividida em duas áreas: Estática e Dinâmica, sendo a área de dinâmica em cinemática e cinética. A mecânica estuda o movimento e o repouso, que pode ser calculado levando em consideração a geometria do movimento sem se considerar as forças que são envolvidas. O estudo desse movimento é abordado na Cinemática. Ou seja, dado um ponto, ou um sistema de pontos, a determinação da posição, da velocidade e da aceleração é feita através da modelagem cinemática. Modelagem Geométrica, nada mais é que a obtenção de uma posição. Falando em questões de robótica, é possível obter relações matemática, que são geralmente compostas por expressões matemáticas que contém seno e cosseno, para descrever configurações dos elementos mecânicos que compõem a estrutura do robô e usá-las para obter a velocidade e aceleração de pontos na estrutura mecânica de um robô. A Modelagem Dinâmica aborda o estudo dos movimentos para determinação de torque, amperagem, velocidades, aceleração e deslocamentos, ou seja, utiliza-se a modelagem dinâmica para calcular o torque nos atuadores do robô, que são motores, servos, cilindros pneumáticos e outros. Na robótica, não é tecnicamente usual o termo "Cinemática de Robôs", como também Geometria de robôs ou dinâmica dos robôs. É mais correto utilizar o termo Modelagem Geométrica de Robôs, Modelagem Cinemática de Robôs, Modelagem Dinâmica de robôs. Por exemplo, o termo Cinética do Robô pode facilmente ser confundido com Energia Cinética do Robô. A geometria do robô possui diferentes graus de liberdade que podem ser rotacionais e lineares encontrados em combinações.
Geometria
Os eixos do corpo de um robô podem ser encontrados em várias combinações de configurações rotacionais e lineares, dependendo da aplicação. Estas combinações são denominadas geometria do robô. A indústria usa vários projetos de robôs porque todos apresentam vantagens e desvantagens. Os robôs possuem 3 graus de liberdade (GLD) para