Robotica

robôs” Classificação de robôs Definições importantes: O arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta - Este arranjo é chamado de CINEMÁTICA Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL são necessários para posicionar os objetos e mais 3 GDL são necessários para orientá-lo. 1 As juntas de um robô com 6 juntas podem ser divididas em dois grupos: As três primeiras, perto da base, que são as chamadas juntas principais porque elas permitem posicionar a ferramenta em qualquer posição no espaço; As três finais, perto da ferramenta, que são chamadas juntas do punho, permitem orientar a ferramenta. Na classificação de robôs, somente as três juntas principais são consideradas. Isto porque elas determinam o tamanho do espaço de trabalho e as propriedades mecânicas do braço. Os robôs existentes hoje pertencem a uma das 6 categorias a seguir CARTESIANO PPP Quando os três graus de liberdade são todos lineares (prismáticos) 2 CARTESIANO PPP CARTESIANO PPP 3 CILINDRICO RPP Quando o robô tem uma junta de rotação e duas prismáticas CILINDRICO RPP REIS Seiko 4 ESFÉRICO RRP Quando o robô tem duas juntas de rotação e uma prismática ESFÉRICO RRP Fanuc 5 Articulado horizontalmente RRP Quando o robô tem duas juntas de rotação, mas articuladas horizontalmente e paralelamente, e uma junta prismática. São referidos como robôs SCARA – Selectively Compliant…

robôs” Classificação de robôs Definições importantes: O arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta - Este arranjo é chamado de CINEMÁTICA Baseado no que foi dito anteriormente, 3 GDL são necessários para posicionar os objetos e 3 GDL são necessários para orientá-lo. As juntas de um robô podem ser divididas em dois grupos: As três primeiras, perto da base, que são as chamadas juntas principais porque…

Cadeia cinética aberta e fechada: uma reflexão crítica Auristela Duarte de Lima MoserI; Mariane França MalucelliII; Sandra Novaes BuenoII IPrograma de Pós-Graduação em Tecnologia em Saúde da Pontifícia Universidade Católica do Paraná (PPGTS/PUCPR), Curitiba, PR - Brasil, e-mail: auristela.lima@pucpr.br IIFisioterapeuta, Universidade Positivo (UP), Curitiba, PR - Brasil RESUMO INTRODUÇÃO: Desde 1973, quando Steidler procedeu à transposição dos princípios de cadeia cinética aberta e…

no tempo. Tal representação depende da posição das juntas e dos elos, sendo que é necessário ter a base do robô como ponto de referencia. Aula 3 – Cinemática de Robôs A posição do órgão terminal de um manipulador depende, a cada instante, dos valores dos deslocamentos angulares das juntas rotativas e deslocamentos lineares das juntas prismáticas. Aula 3 – Cinemática de Robôs Ou seja, se for possível conhecer a posição de cada junta, pode-se saber a posição da “mão”…

Cadeia cinética aberta versus cadeia cinética fechada A postagem de hoje é sobre as cadeias cinéticas. Resolvi aprofundar um pouco a discussão sobre este tema uma vez que as informações disponíveis na internet abordam, em sua maioria, apenas a cadeia cinética fechada em lesões de joelho. Pois bem, então vamos começar pelo princípio: Histórico Inicialmente é importante saber que historicamente, os princípios e conceitos da cinesiologia humana e da biomecânica do movimento…

JUNTA DE DILATAÇÃO FÍSICA GERAL E EXPERIMENTAL 3º SEMESTRE ENGENHARIA CIVIL JUNTA DE DILATAÇÃO DANILO DE SOUZA ELIANE DIAS ROCHA GILZANIO RODRIGUES MARCELO SAMUEL VANESSA FÍSICA GERAL E EXPERIMENTAL 3º SEMESTRE ENGENHARIA CIVIL RESUMO O trabalho consiste em um projeto de pesquisa que visa estudar e conhecer as juntas de dilatação na engenharia civil. Com esse trabalho boscamos verificar quais tipos de juntas de dilatação e quais esforços exigidos e…

FACULDADE ESTÁCIO ATUAL CURSO BACHARELADO EM CIÊNCIAS CONTÁBEIS GILDERLENE PASSOS DE MATOS A CONSTITUIÇÃO DAS SOCIEDADES EMPRESARIAIS: UMA ANÁLISE DOS PROCEDIMENTOS JURÍDICOS E CONTÁBEIS NA JUNTA COMERCIAL DE RORAIMA (JUCERR), PERÍODO DE 2012 A 2014. BOA VISTA 2015.1 GILDERLENE PASSOS DE MATOS A CONSTITUIÇÃO DAS SOCIEDADES EMPRESARIAIS: UMA ANALISE DOS PROCEDIMENTOS JURÍDICOS E CONTÁBEIS NA JUNTA…

Robô cartesiano O robô de coordenadas cartesianas, ilustrado na Figura 3.13 usa três juntas lineares. É o robô de configuração mais simples, desloca as três juntas uma em relação à outra. Este robô opera dentro de um envoltório de trabalho cúbico. Robô cilíndrico Este braço possui na base uma junta prismática, sobre a qual apóia-se uma junta rotativa (revolvente ou torcional). Uma terceira junta do tipo prismática é conectada na junta rotativa formando uma configuração LVL, como…

2009 Classificação das juntas de dilatação em obras de arte rodoviárias Portuguesas Classification of expansion joints in Portuguese road bridges João Marques Lima1, Jorge de Brito2 1 Eng.º Civil, Mestre em Construção (IST), Brisa Engenharia e Gestão S.A. amlima@brisa.pt 2 Professor Catedrático do Departamento de Engenharia Civil e Arquitectura do Instituto Superior Técnico, Universidade Técnica de Lisboa jb@civil.ist.utl.pt RESUMO: Neste artigo, é proposta uma…

2009 Classificação das juntas de dilatação em obras de arte rodoviárias Portuguesas Classification of expansion joints in Portuguese road bridges João Marques Lima1, Jorge de Brito2 1 Eng.º Civil, Mestre em Construção (IST), Brisa Engenharia e Gestão S.A. amlima@brisa.pt 2 Professor Catedrático do Departamento de Engenharia Civil e Arquitectura do Instituto Superior Técnico, Universidade Técnica de Lisboa jb@civil.ist.utl.pt RESUMO: Neste artigo, é proposta uma…