ATPS - Controle e Servomecanismo I

método do Lugar das Raízes. PASSO 1: Considerar o sistema de controle das figuras 1 e 2 apresentadas a seguir: PASSO 2 : Desenhar o gráfico do lugar das raízes para o sistema não compensado, no qual a função de transferência da malha aberta seja G(s). num=[1.06]; den=poly([0 -1 -2]); g=tf(num,den); Transfer function: 1.06 ----------------- s^3 + 3 s^2 + 2 s rlocus(g) Gráficos do lugar das raízes, sistema de controle de malha aberta Resposta ao degrau unitário, sistema não compensado PASSO 3: Localizar, com base as especificações da resposta transitória, os polos dominantes de malha fechada sobre o lugar das raízes. A função de transferência a malha fechada se torna num=[1.06]; den=[1 3 2 1.06]; g=tf(num,den); Transfer function: 1.06 ------------------------ s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1.06 rlocus(g) Gráfico do lugar das raízes de malha fechada Os polos a malha fechada dominantes são: S= -0,331 +/- j0,586 ETAPA 2 Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pelo método do Lugar das Raízes. Essa atividade é importante para começar a calcular o sistema de controle. PASSO 1 : O coeficiente de erro de velocidade estático para este sistema é obtido a partir da função de transferência de malha aberta PASSO 2: Determinar o acréscimo no coeficiente de erro estático necessário para satisfazer asespecificações. ETAPA 3 Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pelo método do Lugar das…

Capitulo IV: Método do Lugar Geométrico das Raízes IV.1. Introdução Considere o sistema em malha fechada mostrado abaixo A função de transferência deste sistema é: K A K P G ( s) Y ( s) = R( s) 1 + K A K P G ( s) (IV.1) e a equação característica, cujas raízes são os pólos do sistema, é 1 + KAKPG(s) = 0 (IV.2) ⇒ os pólos de malha fechada dependem do ganho do amplificador KA. W. R. Evans sugeriu que seja construído o local de todas as possíveis raízes da equação (IV.2)…

estes gráficos da resposta em malha aberta para uma força de atuação de degrau unitário, podemos observar que o sistema é subamortecido. Pessoas sentadas no ônibus poderão sentir uma pequena oscilação. Além disso, o ônibus demora um tempo inaceitável para ajustar-se ao regime estacionário. step(0.1*num1,den1) Para observarmos mais detalhes mudaremos o eixo: axis([0 10 -.1 .1]) Desse gráfico de resposta em malha aberta para um distúrbio formato degrau de 10cm, podemos observar…

Este programa tem como principal objetivo, auxiliar na elaboração de gráficos de funções polinomiais. Esse auxílio facilitará os estudos e a compreensão do comportamento dos gráficos através de mudanças feitas em sua função. Funções logarítmicas, exponenciais, do segundo grau e do primeiro grau dentre outras, podem ser analisadas facilmente com ajuda do Graphmatica. Manual de itens e subitens: New: Novo gráfico. (Branco) Open: Abrir gráfico salvo. Save: Salvar gráfico. Save…

realização: 5 horas) Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pelo método do Lugar das Raízes. Essa atividade é importante para que você aprenda os primeiros passos para fazer o projeto de sistemas de controle. Para realizá-la, devem ser seguidos os passos descritos. PASSOS Passo 1 (Equipe) Considerar o sistema de controle das figuras 1 e 2 apresentadas a seguir: Figura 1 – Sistema de controle 1 Fonte: OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 2003. Figura 2 – Sistema de…

Certo sistema de comunicação binário em determinada situação, apresenta uma Taxa de Erro de Bit (BER) em função da Relação Sinal-Ruído (SNR) BER = ½ e−2SNR. Seguindo o exemplo da Atividade 2, vista em aula, pede-se: a) Faça um gráfico de log(BER) em função da SNR. b) Qual sistema apresenta melhor desempenho, em termos de taxa erro: o da atividade 2 ou o apresentado neste exercício? PROPOSTA DE RESOLUÇÃO: a) Utilizam-se os seguintes comandos para chegar ao gráfico: SNR =…

086 0,364 5,75 Combinando as condições, concluímos que K será estável para faixa de valores: 0 0,364 d) Desenvolva o esboço do lugar das raízes, executando todos os passos para seu desenvolvimento (z=3). 3 5 ³ 4,25 ² 4 0,5 0,5 3 Etapas seguidas: 1) Calcular polos e zeros de malha aberta 2) Desenhar o lugar das raízes 3) Desenhar as assíntotas 4) Calcular ângulos de partida 5) Estabelecer condições de estabilidade 6)…

de Erro de Bit (BER) em função da Relação Sinal-­‐Ruído (SNR) BER = ½ e− 2SNR. Seguindo o exemplo da Atividade 2, vista em aula, pede-­‐se: a) Faça um gráfico de log(BER) em função da SNR. b) Qual sistema apresenta melhor desempenho, em termos de taxa erro: o da…

relatório, contendo todas as pesquisas e os cálculos realizados sobre o sistema de controle proposto. Objetivo do desafio Aprender os conceitos de Controle e Servomecanismo e aplicá-los em situações práticas. ETAPA 01 : Aula-tema : Projeto de sistemas de controle pelo método do Lugar das Raízes. Essa atividade é importante para que você aprenda os primeiros passos para fazer o projeto de sistemas de controle. Para realizá-la, devem ser seguidos os passos descritos. PASSOS Passo 1…

UNIVERSIDADE ANHANGUERA UNIDERP CENTRO DE EDUCAÇÃO A DISTÂNCIA PÓLO PORTO ALEGRE /RS CENTRO TURMA:N30 3º SEMESTRE Professora: Ivonete Melo de Carvalho MATEMÁTICA APLICADA DESAFIO Alunos: Adriana Garcia Fernandes RA:233872 Andréia Soares RA:240712 Cristiano Souza de Moraes RA:233871 Soraia Canes Rojas RA:236047 Priscila dos Santos da Silva RA:266814 Porto Alegre 2011 INTRODUÇÃO Ao lermos um jornal ou uma…