ATPS - Controle e Servomecanismo I

Objetivo do desafio

Resolver o sistema de controle proposto, através de cálculos, ajustes e suposições de funcionamento. Aprender os conceitos de Controle e Servomecanismo

ETAPA 1
Aula tema:Projeto de sistemas de controle pelo método do Lugar das Raízes.
PASSO 1:
Considerar o sistema de controle das figuras 1 e 2 apresentadas a seguir:

PASSO 2 : Desenhar o gráfico do lugar das raízes para o sistema não compensado, no qual a função de transferência da malha aberta seja G(s). num=[1.06]; den=poly([0 -1 -2]); g=tf(num,den); Transfer function: 1.06
-----------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s

rlocus(g)

Gráficos do lugar das raízes, sistema de controle de malha aberta

Resposta ao degrau unitário, sistema não compensado

PASSO 3: Localizar, com base as especificações da resposta transitória, os polos dominantes de malha fechada sobre o lugar das raízes.

A função de transferência a malha fechada se torna

num=[1.06]; den=[1 3 2 1.06]; g=tf(num,den); Transfer function: 1.06
------------------------
s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1.06

rlocus(g)

Gráfico do lugar das raízes de malha fechada

Os polos a malha fechada dominantes são:
S= -0,331 +/- j0,586

ETAPA 2
Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pelo método do Lugar das Raízes.
Essa atividade é importante para começar a calcular o sistema de controle.

PASSO 1 : O coeficiente de erro de velocidade estático para este sistema é obtido a partir da função de transferência de malha aberta

PASSO 2: Determinar o acréscimo no coeficiente de erro estático necessário para satisfazer asespecificações.

ETAPA 3
Aula-tema: Projeto de sistemas de controle pelo método do Lugar das Raízes.
Essa atividade é importante para perceber variações no lugar das raízes.

Passo 1: Determinar o polo e o zero do compensador por atraso de fase que produzam o aumento necessário no valor particular na constante de erro estático, sem mudar apreciavelmente olugar das