Trabalhos

IMPLEMENTANDO ALGORITMOS DE VISÃO
COMPUTACIONAL EM VHDL
Paulo Vinícius de Souza1, Reinaldo A. C. Bianchi
Departamento de Engenharia Elétrica
Faculdade de Engenharia Industrial - FEI
Av. Humberto de A. C. Branco, 3972
09850-901 São Bernardo do Campo – SP [e-mail] RESUMO
Partidas de futebol entre robôs constituem uma atividade que possibilita a realização de experimentos reais para o desenvolvimento e testes de robôs, que apresentam comportamento inteligente e que cooperam entre si para a execução de uma tarefa, formando um time. Este artigo descreve o projeto e a implementação do sistema de visão computacional baseado em hardware reconfigurável tipo FPGA para ser utilizado em um time de robôs. Para tanto, são apresentadas a linguagem de definição de hardware VHDL, a descrição dos algoritmos de visão computacional adotados para tratar os problemas específicos do domínio estudado, bem como o sistema implementado. Finalmente, é realizada uma comparação da eficiência do sistema com implementações em software
(linguagem C) dos mesmos algoritmos.
ABSTRACT
This paper describes the design and implementation of a fieldprogrammable gate array device (FPGA) based vision system for a robotic soccer team. It presents the VHDL hardware definition language, a description of the computer vision algorithms used for solving domain specific problems, as well as the implemented system. Finally, is made a comparison of the hardwareimplemented against a software-implemented (C language) system’s efficiency using the same algorithms.

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Bolsista Fundação de Ciências Aplicadas – FCA/FEI

1. INTRODUÇÃO
Atualmente, Inteligência Artificial tem sido apresentada a partir de uma visão integrada (Russell e Norvig, 1995). Tal fato é resultado da compreensão, por parte dos pesquisadores, que IA não deve ser vista como segmentada e permite que se trate os problemas dessa área de pesquisa a partir de diversas abordagens.
Na área de visão computacional,