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Define-se o penhor como a efetiva transmissão da posse direta, ou a transferência de um bem móvel das mãos ou do poder do devedor, ou de terceiro anuente, os quais têm o poder dominial sobre o mesmo, para o poder e a guarda do credor, ou da pessoa que o representa, com a finalidade de garantir a satisfação de débito. Com esta garantia, cria-se um vínculo real entre o móvel e a dívida do devedor com o credor. É o que se extrai do art. 1.431 do Código Civil: Constitui-se o penhor pela transferência efetiva da posse que, em garantia do débito ao credor ou a quem o represente, faz o devedor, ou alguém por ele, de uma coisa móvel, suscetível de alienação.
Ressalta o artigo acima citado o elemento principal da garantia, ou seja, a transferência efetiva do bem móvel dado em garantia, passando das mãos do devedor ou de terceiro, para as do credor, ou de quem o representa, em regra.
Transferência efetiva define-se como transmissão real da posse do bem. Transmite-se apenas a posse, ou o contato físico com a coisa e não a propriedade.
Não se pode esquecer da ressalva do parágrafo único do art. 1.431, que dispensa a transferência em alguns tipos de penhor: No penhor rural, industrial, mercantil e de veículos, as coisas empenhadas continuam em poder do devedor, que as deve guardar e conservar. Seguiu-se uma tendência já consolidada em algumas espécies de contratos, nos quais, a garantia ou segurança também se assenta em bens móveis, como na alienação fiduciária, no arrendamento mercantil, e nas cédulas pignoratícias emitidas nos créditos rural, industrial, comercial, à exportação e habitacional.
Objetiva, pois, o bem móvel garantir a satisfação da dívida ou da obrigação. Assevera Pontes de Miranda: O direito de penhor é direito real de realização do valor do bem móvel, que serve, assim, de garantia. Com a execução apura-se o valor do bem empenhado, através da venda judicial.