Sistema Discreto

Universidade Federal de Minas Gerais – UFMG
Escola de Engenharia
Departamento de Mecânica - DEMEC

EMA166 – Sistema de Controle em Tempo
Discreto

Notas de Aula

Introdução ao Controle de Sistemas em Tempo
Discreto

Autor: Prof. Dr. Lázaro Valentim Donadon

Fevereiro de 2008

Prefácio
Ementa:

Amostragem de Sinais contínuos; Transformada Z; Modelos Discretos; Espaço de
Estados discreto; Análise de Sistemas Discretos; Controladores PID digital; Métodos de projeto de controladores em tempo discreto.
Programa:
Semana:
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17

Data:
27/02
05/03
12/03
19/03
26/03
02/04
09/04
16/04
23/04
07/05
14/05
21/05
28/05
04/06
11/06
18/06
25/06

Assunto:
Introdução ao controle de sistemas em tempo discreto
Transformada Z
Função de Transferência em Tempo Discreto – Parte I
Função de Transferência em Tempo Discreto – Parte II
Aula de Exercícios
1ª Prova
Projeto de Controladores por Métodos Clássicos
Exercícios
Formulação por Matrizes de Estado
Controlabilidade e Observabilidade
Alocação de Pólos, realimentação e observadores de estado
Exercícios – Matlab
Observadores de ordem reduzida
Exercícios
Exercícios adicionais
2ª Prova
Apresentação dos projetos

Critérios de Avaliação:
1ª Prova 35%, 2ª Prova 35%, projeto 20%, listas de exercício 10%
Bibliografia:

K. Ogata. Discrete-Time Control Systems. Prentice Hall, 2nd Edition. 1994.
G.F. Franklin, J.D. Powell, and M.L. Workman. Digital Control of Dynamic Systems.
Addison-Wesley, 3rd Edition. 1998.

ii

Sumário
1

INTRODUÇÃO AO CONTROLE DE SISTEMAS EM TEMPO DISCRETO1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.4.1
1.4.2
1.5

2

TRANSFORMADA Z .......................................................................................... 10
2.1
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.2
2.2.1
2.2.2
2.3
2.4

3

AMOSTRAGEM IMPULSIVA .......................................................................................................21