robotica

UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA
PROGRAMA DE PÓS GRADUAÇÃO EM MECATRÔNICA
MESTRADO EM MECATRÔNICA

RODRIGO BARBOSA TUDESCHINI

2º TRABALHO PARA A MATÉRIA DE SISTEMAS
ROBÓTICOS
MODELAGEM DO BRAÇO DO ROBÔ ROBONOVA - I

Salvador
2010

UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA
PROGRAMA DE PÓS GRADUAÇÃO EM MECATRÔNICA
MESTRADO EM MECATRÔNICA

RODRIGO BARBOSA TUDESCHINI

2º TRABALHO PARA A MATÉRIA DE SISTEMAS
ROBÓTICOS
MODELAGEM DO BRAÇO DO ROBÔ ROBONOVA - I

Trabalho apresentado à disciplina Sistemas
Robóticos, curso de mestrado em mecatrônica da
Universidade Federal da Bahia.
Professores: André Conceição e Augusto
Loureiro

Salvador
2010

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ÍNDICE
1 OBJETIVO.................................................................................................................3
2 CINEMÁTICA DIRETA...............................................................................................4
2.1 CONVENÇÃO DENAVIT-HARTEMBERG..............................................................4
3 CINEMÁTICA INVERSA............................................................................................6
3.1 ABORDAGEM GEOMÉTRICA................................................................................6
4 CINEMÁTICA DE VELOCIDADE..............................................................................8
4.1 JACOBIANO DO MANIPULADOR..........................................................................8
5 DINÂMICA DO BRAÇO DO ROBÔ.........................................................................11
5.1 ENERGIA CINÉTICA............................................................................................11
5.2 ENERGIA POTENCIAL.........................................................................................12

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OBJETIVO
Fazer o modelo dinâmico e projetar o controle de juntas independentes para

um dos braços do robô ROBONOVA – I, da empresa Hi-Tec.

Figura 1.1: Braço do robô ROBONOVA - I

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