Robotica abb

Robótica - utilização, programação, modelagem e controle de robôs industriais

SÉRIE DE EXERCÍCIOS 14

Conceitos de programação de robôs industriais – robô ABB

Esta série de exercícios é direcionada à implementação de programas em robôs industriais e tem como referência o robô industrial ABBTM. Para resolução dos exercícios, o aluno deve ler com atenção o Capítulo 9 do livro, que trata dos principais comandos básicos de programação e fornece exemplos de aplicação relativos ao ABBTM, cuja programação assemelha-se à de outros robôs industriais.

Para maior compreensão, as questões foram estruturadas de modo gradativo, das básicas para as mais complexas, a partir da: a) implementação de funções básicas em robótica; b) implementação de funções matemáticas; c) programação estruturada.

EXERCÍCIOS

14.1 Implementar a programação de um robô para soldagem de uma lata de dimensões conhecidas, a partir da ferramenta terminal do braço, considerando (Figura-exercício 14.1): a) a) Programa (procedure) de desenho de um retângulo com borda linear (ângulo reto), utilizando o procedimento de programação ponto a ponto de um robô (PTP); b) Programa (procedure) de desenho de um retângulo com borda linear (ângulo reto), utilizando o procedimento de programação cartesiana de um robô (LIN); c) Programa (procedure) de desenho de um círculo, utilizando o procedimento de programação circular de um robô (CIR); d) Programa (procedure) de desenho de um círculo perfeito, utilizando a instrução off-set;

(a) e (b) (c) e (d)

Figura-exercício 14.1

14.2 Implementar o desenho completo da bandeira do Brasil (Figura-exercício 14.2), elaborando um programa (procedure) a partir de pontos pré-definidos, obtidos diretamente num desenho de CAD, e de ponto inicial relativo a um determinado referencial, obtido por programação (PTP).