Planejamento de Trajetória em Ambiente Estruturado

Planejamento de Trajetória em Ambiente Estruturado
Lesliê Cardoso da Silva1, Fabio Henrique Rizzi Brune2, Tito Albino Evangelista da
Silva Junior3
1

Universidade Federal do Tocantins (UFT)
Palmas, TO – Brasil

2

Universidade Federal do Tocantins (UFT)
Palmas, TO – Brasil

3

Universidade Federal do Tocantins (UFT)
Palmas, TO – Brasil

Abstract. The robotic path planning is an important tool in the industry to increase productivity by reducing the time in the process, to avoid collisions in the work environment and optimize the capability of the actuators. A method for determining the optimal path for a mobile robot using genetic algorithm is presented. The main idea is to determine the trajectory of a robot, which is initially at position (x, y) coordinate system associated with the environment movement, must follow until the target position (xd, yd), without colliding with any existing obstacles.
Resumo. O planejamento de trajetórias robóticas é uma ferramenta importante na indústria para o aumento da produtividade através da redução do tempo no processo, para evitar colisões no ambiente de trabalho e otimizar a capacidade dos atuadores. Um método para determinar a trajetória ótima para um robô móvel usando algoritmo genético é apresentado. A idéia principal é determinar a trajetória que um robô, que inicialmente se encontra na posição (x,y) do sistema de coordenadas associado ao ambiente de deslocamento, deve seguir até a posição de destino (xd, yd), sem colidir com qualquer um dos obstáculos existentes.

1. Introdução
Este artigo propõe um algoritmo genético para determinar a trajetória ótima de um robô em um ambiente estruturado, o robô deve deslocar-se em uma área com obstáculos, visando a atingir um ponto de destino.
A idéia do algoritmo é determinar coordenadas no ambiente de navegação que sirvam de passos para o deslocamento do robô, realizando a trajetória mínima e livre de impactos. A modelagem proposta é