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Em zoologia, uma asa é um membro ou apêndice de um animal, morfologicamente adaptado para o vooindependente. Esta definição exclui as estruturas anatómicas que permitem o voo deslizante, presentes, por exemplo, os esquilos-voadores. As asas aparecem em grupos distintos animais, não devido à existência de um antepassado comum, mas como exemplo do fenómeno de convergência evolutiva em resposta a pressões ecológicas favoráveis à capacidade de voo. As asas surgiram pelo menos quatro vezes na história geológica, nosinsectos, aves, morcegos, e extintos pterossauros; a natureza do registo fóssil não permite afirmar com toda a certeza que não houve na Terra outros grupos de animais com asas. Em todos os casos, o aparecimento de asas deu origem a radiações adaptativas e aumento da biodiversidade. Os animais alados são geralmente dominantes em número de espécies dentro dos respectivos grupos: os insectos são o maior grupo de animais da Terra; as aves detêm a segunda maior percentagem de espécies de vertebrados e os morcegos são a segunda maior ordem demamíferos.
Na evolução das aves, uma das adaptações mais relevantes relacionadas ao voo desses animais é a aerodinâmica corpórea, principalmente a transformação dos membros anteriores em asas recobertas por penas, queratinizadas com arquitetura leve e intricada.
Mesmo sendo descendentes de ancestrais voadores, nem todas as espécies conseguiram ganhar o céu.
A exemplo dos pinguins, as asas reduzidas em formato de remo auxiliam a natação. Outras com hábitos terrícolas, ema e avestruz, compensam as asas atrofiadas, possuindo membros posteriores desenvolvidos e adaptados para corrida.
A versatilidade dos pés facilita, além da agilidade, locomoção, destreza e sustentação na captura das presas, direção e propulsão natatória nas aquatícolas, com membrana natatória entre os dedos, bem como o equilíbrio para os animais arborícolas que se agarram aos apêndices arbóreos.
O processo evolutivo das aves irradiou diversas características que