Lugar das raízes controles

Atividade de Laboratório 3: Projeto de Compensadores pelo Lugar das tividade Raízes
Parte I
Projetar um compensador para o sistema de controle de temperatura apresentado na
Figura 1. O erro de estado estacionário deve ser nulo para uma entrada degrau e a constante erro de tempo de malha fechada igual a 2,5s.

R (s)

C(s)

0,25 s + 0,1

C(s)
(s)

Figura
Figura 1 – Sistema de controle de temperatura

a) Determine o tipo do processo e justifique qual controlador deverá ser projetado de acordo com as especificações de projeto;
b) Apresente a resposta do processo em malha aberta e o lugar das raízes somente com compensação proporcional. Qual a constante de tempo do processo?
Qual
c) Apresente os procedimentos para determinação dos parâmetros do compensador
Apresente
explicando cada passo do projeto. Determine a função de transferência do compensador compensador e a função de transferência em malha fechada do sistema compensado.
d) Utilizando o “simulink”, projete o diagrama de blocos do processo tanto em malha aberta quanto em malha fechada. Projete ainda o diagrama de blocos do sistema compensado em malha fechada e compare a resposta ao degrau dos três casos; (antes de de projetar o controlador no “simulink” verifique o formato do controlador no verifique “rltool”).
e) Apresente o lugar das raízes para o sistema compensado e comente a influência do(s) pólo(s) e/ou zero(s) adicionado(s) na resposta transitória e no estado estacionário. zero(s) f) Considerando as características deste compensador, existem duas formas de as determinar seus parâmetros de acordo com as especificações de projeto. Refaça os itens (c), (d) e (e) de modo a obter o mesmo tipo de compensação considerando de obter outras outras características de projeto;
g) Compare as respostas em malha fechada dos sistemas obtidos em relação aos compensadores projetados.

Parte II
Projeto e execução de um controlador de velocidade analógico para o sistema