jkçlpo

está diretamente disponível. Logo, a informação é totalmente descentralizada. As necessidades de autonomia, para contornar perturbações de maneira flexível e robusta, e pela descentralização da informação, indicam que uma solução autoorganizável possa ser promissora. Assim, como forma de validação do framework, uma solução utilizando o JASOF foi construída, os detalhes são expostos na próxima seção.
5.1
Utilizando o JASOF para construção da solução
O cenário adotado neste estudo de caso representa um ambiente composto por depósitos (Warehouse), áreas de descarga (Destination), localizações
(Location) e pelos AGVs (Transporter). Os depósitos recebem cargas e as tornam disponíveis para o transporte, eles estão localizados na parte esquerda do ambiente, como ilustra a Erro! Fonte de referência não encontrada.. Compõem também o ambiente as áreas de descarga (Destination), localizadas na parte direita do ambiente, que têm como propósito o recebimento das cargas transportadas pelos AGVs. Por entre os depósitos e as áreas de descargas encontram-se as localizações, que são posições a serem trafegadas pelos AGVs quando em movimento pelo ambiente. Esses AGVs (Transporter) são capazes de um conjunto limitado de ações locais e são responsáveis pela realização do transporte de carga de um depósito até uma área de descarga. As ações locais que os AGVs realizam são: Move, para se movimentar no ambiente; Read, para colher informações do ambiente; Pick Load, para obter uma carga disponível em um depósito; e por fim,
Drop Load, para despachar uma carga que está sendo carregada.
Peça morta implementadosEstudo de Caso: Veículos Guiados Automaticamente
O sistema de Veículos Guiados Automaticamente (Automatic Guided
Vehicle – AGV) consiste de um número de veículos sem tripulantes que precisam trabalhar em cooperação para transportarem cargas em um ambiente industrial, depósitos ou fábricas. O sistema de AGVs pode ser utilizado tanto para distribuição de