Garras e ferramentas

Garra de dois dedos:
É o tipo mais comum e com grande variedade. São diferenciados um do outro pelo tamanho e/ou movimento dos dedos, como o movimento paralelo mostrado na figura 1 ou o movimento de rotação mostrado na figura 2. A principal desvantagem desta garra é a limitação da abertura dos seus dedos, restringindo, assim a sua operação em objetos cujo tamanho não exceda esta abertura máxima.

Garra de três dedos:
São similares aos de dois dedos, porém permitem uma segurar objetos de forma circular, triangular e irregular com maior firmeza. Os dedos são articulados e formado por diversos vínculos, como mostra a figura 3, abaixo.

fig. 3 - Garra de três dedos

Garra para objetos cilíndricos:
Consiste de dois dedos com vários semicírculos chanfrados (ver figura 4), que permitem a garra segurar objetos cilíndricos de vários diâmetros diferentes. As principais desvantagens são:
O seu peso que deve ser sustentado pelo robô durante a operação;
A limitação de movimentos causada pelo comprimento da garra.

fig. 4 - Garra para objetos cilíndricos

Garra para objetos frágeis:
São garras próprias para exercer um certo grau de força durante a operação de segurar algum corpo, sem causar algum tipo de dano ao mesmo. Ele é formado por dois dedos flexíveis, que se curvam para dentro, de forma a agarrar um objeto frágil; seu controle é feito por um compressor de ar. Veja a figura 5.

fig. 5 - Garra para objetos frágeis

Garra articulada:
São projetados para agarrar objetos de diferentes tamanhos e formas. Os vínculos são movimentados por pares de cabos, onde um cabo flexiona a articulação e o outro a estende. Sua destreza em segurar objetos de formas irregulares e tamanhos diferentes se deve ao grande número de vínculo, conforme mostra a figura 6, abaixo.

fig. 6 - Garra articulada

Garras a vácuo e eletromagnéticas:
Garras a vácuo são projetados para prender uma superfície lisa durante a ação do vácuo. Estas garras possuem ventosas de sucção conectadas a bomba