Engenharia

ME36P - MECANISMOS

SISTEMAS ARTICULADOS

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Mobilidade e grau de liberdade Leis de Grashoff Classificação e Exemplos Referências Bibliográficas

PROFESSOR COELHO

ME36P - MECANISMOS

MOODLE

Senha 2012 - 2° semestre:

pillow7class

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MOBILIDADE
Para os mecanismos planares: M = 3 (n - 1) – 2 j1 - j2 Cada elo possui 3 GDL, menos o elo 1 por ser fixo, logo: GDL seria 3(n-1) antes da conexão entre os elos, sendo j1 o número de juntas que restringem 2 GDL, ou seja, que possuem apenas 1 GDL e j 2 as juntas que possuem 2 GDL, a cada conexão entre os elos, perdem-se então 2 GDL se a junta for do tipo J1 e 1 GDL quando a junta for do tipo j2. Para os mecanismos espaciais: Seguindo o mesmo raciocínio dos mecanismos planares, sendo que no espaço cada elo pode ter 6 GDL e do mesmo modo as juntas podem restringir desde 1 até 5 GDL, a Mobilidade de uma cadeia cinemática tridimensional fechada será dada pela equação: M = 6 (n - 1) – 5 j1 – 4 j2 – 3 j3 - 2 j4 – j5

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TIPOS DE JUNTAS:

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LEI DE GRASHOFF: Quando a soma dos comprimentos da maior e da menor barras, for menor que a soma das outras duas: A - Manivela-Balancim: quando a menor for a manivela (figuras a e b). B - Manivela-Manivela: quando a menor for a fixa (figura c). C - Balancim-Balancim: quando a peça fixa for a oposta à menor (figura d). Quando a soma dos comprimentos da maior e da menor barras, for maior que a soma das outras duas, nenhum link dará a volta completa.
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ABORDAGEM DE REULEAUX:

Utilizando uma abordagem diferente, Reuleaux chega à mesma conclusão: Chamando: s – a manivela; p – a barra movida; l – a barra intermediária; e q – a estrutura: Tem-se quatro situações:

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ABORDAGEM DE REULEAUX:

Representadas na figura a seguir:

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EXEMPLOS:

Garfo Escocês

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EXEMPLOS:

Roda de Gênova ou Genebra

Mecanismos para relógios

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