Dominio dos Primatas e dos primeiros mamíferos

Os mamíferos surgiram já no Mesozóico há cerca de 200 milhões de anos, mais ou menos na época em que apareceram os grandes e terríveis répteis que povoam nossa imaginação – os dinossauros. Durante o domínio dos dinossauros, os mamíferos constituíam um restrito grupo de animais de pequeno porte e de hábitos noturnos. Os répteis dominavam o cenário, eram ativos durante o dia e muitos provavelmente caçavam os pequenos mamíferos, enquanto estes procuravam comida durante a noite. Talvez os primeiros mamíferos se alimentassem de ovos ou de filhotes de répteis.
Répteis e mamíferos morfologicamente não diferem muito, mas existem condições extremamente diversas nos dois grupos e de grande importância na ascensão dos mamíferos. Uma das distinções entre os dois grupos está relacionada com a viabilidade dos filhotes. Os embriões de répteis desenvolvem-se no interior de ovos de casca dura (animais ovíparos), em ambientes terrestres, fato este que, quando comparado à embriologia dos anfíbios, cujos ovos são depositados na água, significa um grande avanço evolutivo. Mas os ovos são abandonados pelos pais para que sejam chocados no ambiente físico, o que seguramente aumenta o risco de predação por parte de outros animais. Os mamíferos, por sua vez, desenvolvem seus filhotes no interior do corpo materno (são vivíparos), aumentando assim as chances de sobrevivência da prole.
Dentre as características entre répteis e mamíferos, provavelmente determinam uma melhor capacidade adaptativa dos mamíferos.
Durante o período Cretáceo da Era Mesozóica, há cerca de 100 milhões de anos, começou o declínio dos dinossauros, culminando com a total extinção desses grandes répteis, há aproximadamente 65 milhões de anos. A eliminação dos dinossauros abriu aos mamíferos as condições necessárias para que este grupo se expandisse e passasse a dominar o cenário da Era Cenozóica.
No período Cretáceo surgiram dois grupos que se tornaram ancestrais dos diversos tipos de mamíferos. O primeiro grupo