Controlador proporcional

EXPERIÊNCIA 2: AMPLIFICADOR OPERACIONAL E CONTROLADORES ANALÓGICOS - CONTROLADOR PROPORCIONAL
Anderson Cleyton Garcia
Henrique Braskulki
Jackline Apolinário da Silva
Paula Bordin do Prado
1 OBJETIVO
Conhecer o funcionamento do Amplificador Operacional e desenvolver experimentalmente circuitos somadores, inversores, Controladores analógicos PID, e outros controladores relacionados, empregando o Amplificador Operacional nos circuitos correspondentes.
2 GRÁFICOS E DADOS OBTIDOS
2.1 Experiência 2A – Controle do Servo-mecanismo usando o Controlador Proporcional

Figura 1 – Diagrama esquemático do controlador proporcional

Tabela de Vr(t) x Vy(t) x e(t). [R2=10 kΩ] Vr(t) | 1 | 1,178 | 1,356 | 1,534 | 1,712 | 1,89 | 2,068 | 2,246 | 2,424 | 2,602 | 2,78 | Vy(t) | 0,8 | 1 | 1,24 | 1,5 | 1,74 | 1,98 | 2,19 | 2,45 | 2,64 | 2,86 | 3,13 | e(t) | 0,2 | 0,178 | 0,116 | 0,034 | -0,028 | -0,09 | -0,122 | -0,204 | -0,216 | -0,258 | -0,35 | ut=K(Vrt-Vyt) | 0,2 | 0,178 | 0,116 | 0,034 | -0,028 | -0,09 | -0,122 | -0,204 | -0,216 | -0,258 | -0,35 | +Vu | 0,49 | 0,58 | 0,67 | 0,75 | 0,83 | 0,91 | 1,02 | 1,11 | 1,20 | 1,29 | 1,38 |

Gráfico 1 - Vr(t) x Vy(t) x e(t). [R210 kΩ]

Tabela 2 - Vr(t) x Vy(t) x e(t). [R2=4,7 kΩ] Vr(t) | 1 | 1,178 | 1,356 | 1,534 | 1,712 | 1,89 | 2,068 | 2,246 | 2,424 | 2,602 | 2,78 | Vy(t) | 0 | 0,32 | 0,58 | 0,77 | 0,92 | 1,10 | 1,24 | 1,40 | 1,56 | 1,72 | 1,88 | e(t) | 1 | 0,858 | 0,776 | 0,764 | 0,792 | 0,79 | 0,828 | 0,84 | 0,864 | 0,882 | 0,9 | ut=K(Vrt-Vyt) | 0,47 | 0,403 | 0,365 | 0,359 | 0,372 | 0,37 | 0,389 | 0,395 | 0,406 | 0,414 | 0,423 | +Vu | 0,31 | 0,37 | 0,43 | 0,48 | 0,54 | 0,60 | 0,65 | 0,71 | 0,77 | 0,83 | 0,88 |

Gráfico 2 - Vr(t) x Vy(t) x e(t). [R2=4,7 kΩ]
Questão 1: Suponha que o Kit Servo-mecanismo da Figura 1 possui G(s) dada por
Gs= K*As2+Bs+C
Calcule o valor do erro estacionário ee= limt→∞e(t) em função do ganho K e das constantes “A”, “B” e “C”. (Justifique).
Solução:
Considerando entrada degrau