braço mecânico

INTRODUÇÃO
Na sociedade atual, há uma crescente necessidade de se realizar tarefas nas quais o grau de periculosidade é elevado ou que necessitem de alta precisão e produtividade em escala. Para realizar tais tarefas, se faz cada vez mais necessária a presença de dispositivos automatizados que apresentem uma boa relação custo/beneficio, além de um alto grau de confiabilidade e adaptabilidade. A robótica é a área que se preocupa com o desenvolvimento de tais dispositivos, valendo-se de sua característica multidisciplinar busca o desenvolvimento e a integração de técnicas e algoritmos para a criação de robôs cada vez mais evoluídos.
O projeto descrito ao longo deste artigo teve como foco de pesquisa e instrumento de aprendizado, a robótica. Nele, foi projetado e implementado um braço robótico articulado verticalmente com três juntas de rotação, uma garra de dois dedos e controlado por um FPGA utilizando a linguagem de descrição de hardware VHDL, o qual consegue movimentar objetos de acordo com os comandos passados em uma interface de botões.
Este artigo por sua vez, descreve todas as etapas do desenvolvimento do braço citado, detalhando os passos do projeto e da implementação da parte mecânica, elétrica e de programação. Dessa forma pretende ser uma contribuição pedagógica para ser utilizada em laboratórios permitindo uma possível reprodução. Os demais tópicos deste artigo serão abordados na seguinte ordem: Trabalhos correlatos, metodologia, desenvolvimento do braço, resultados, conclusões e trabalhos futuros.
TRABALHOS CORRELATOS
Existem muitos trabalhos cujo foco é a área de manipulação com braços mecânicos ou robóticos, porém poucos deles descrevem em detalhes os passos para o seu desenvolvimento impossibilitando assim uma possível reprodução feita por estudantes que desejam aprender na pratica. Em Farias et al. (2010), é descrito o processo de desenvolvimento de um braço mecânico com cinco graus de liberdade, feito em aço utilizando equipamentos