automação

Campus Maracanaú Indústria
Automação Industrial
Dispositivos Periféricos e Robótica
Prof. Pedro Pedrosa

Aula 2 - Controle de Servo motor
Práticas 4, 5 e 6
1. Relembrando PWM
O termo PWM é uma abreviação de Pulse Width Modulation, que em português significa Modulação por Largura de Pulso. Esta técnica baseia-se em controlar o tempo que um sinal passa alto dentro de um período contínuo, em que a medida que a largura deste pulso aumenta, a média de tensão (V average em laranja na figura abaixo) também aumenta já que o período é constante.

Aplicando este funcionamento no acionamento de servo motores então temos os seguintes passos em sequência: alterando o PWM, altera-se a tensão média em cima do motor, alterando sua posição.
2. Servo Motor
O servomotor é um dispositivo eletromecânico que, a partir de um sinal elétrico em sua entrada, pode ter seu eixo posicionado em uma determinada posição angular. Por serem pequenos e compactos, além de permitir um posicionamento preciso de seu eixo, os servomotores são largamente utilizados em robótica modelismo. O ângulo do eixo é determinado a partir da duração da largura de pulso (PWM – Pulse Width
Modulation) enviado à entrada sinal do servomotor. Este sinal pode ter 0Volts ou 5Volts. O circuito de controle do servo fica monitorando este sinal em intervalos de 20ms, se dentro deste intervalo ele percebe uma alteração do sinal de 0v para 5v durante 1ms até 2ms ele altera a posição do seu eixo para coincidir com o sinal que recebeu.
Uma vez que o servomotor recebe um sinal de, por exemplo, 1,5ms, ele verifica se o potenciômetro encontra-se na posição correspondente, se estiver ele não faz nada. Se o potenciômetro não estiver na posição correspondente ao sinal recebido, o circuito de controle aciona o motor até o potenciômetro estar na posição certa. A direção de rotação do motor do servo vai depender também da posição do potenciômetro, o motor vai girar na direção que mais rápido levar o