Apostila síntese de mecanismos

Mecanismos - PMR/EPUSP

S´ ıntese

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Introdu¸˜o ca

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S´ ıntese de Mecanismos

´ Para gera¸˜o de um caminho: um determinado ponto do elo acoplador e obrigado a seguir uma ca trajet´ ria determinada. Entretanto, a orientacao do elo n˜ o e controlada. o ¸˜ a ´ ´ Para gera¸˜o de um movimento: uma linha do elo acoplador e obrigada a seguir uma sequˆ ncia bem ca e definida de posicoes. Ou seja, um ponto deve seguir uma trajet´ ria e o elo deve seguir uma sequˆ ncia ¸˜ o e ˜ es. bem definida de posico ¸ Nos problemas de s´ntese para geracao de caminho h´ um ponto especial do elo acoplador (elo 3) que ı ¸˜ a deve seguir determinada trajet´ ria. Nos problemas de s´ntese para geracao de movimento h´ dois pontos o ı ¸˜ a fixos n˜ o coincidentes do elo acoplador que definem um segmento de reta (direcao), e esse segmento deve a ¸˜ passar por uma seq¨ encia bem definida de posicoes. uˆ ¸˜

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Para gera¸˜o de uma fun¸˜o: relacao bem definida entre entrada e sa´da. Exemplo: mecanismo que ca ca ¸˜ ı 1 ´ ˆ resolve uma equacao matem´ tica y = x ou y = log(x) onde a vari´ vel x e associada ao angulo de ¸˜ a a ´ ˆ entrada q2 e o resultado y e associado ao angulo de sa´da θ4 . ı

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Trata do projeto (dimensionamento geom´ trico) de um mecanismo para executar uma determinada e tarefa. ´ ´ Poucos s˜ o os casos em que e poss´vel encontrar uma unica solucao bem determinada. Em geral, h´ um a ı ¸˜ a ˜ es. Deve-se atribuir valores a algumas vari´ veis e n´ mero maior de vari´ veis a determinar do que de equaco u a ¸ a o projeto do mecanismo se torna um processo iterativo, alternando entre s´ntese e an´ lise. ı a A utilizacao de um algum software gr´ fico para simulacao de mecanismos (ex. Working Model ou ¸˜ a ¸˜ Matlab) agiliza bastante o processo. ´ O mecanismo plano de 4 barras articuladas por juntas de revolucao (4R) e o mais utilizado na pr´ tica ¸˜ a por ser muito vers´ til. Desta forma, a maioria dos m´ todos foi criada