Apostila de Indústrial

Mestrado em Automação, Instrumentação e Controlo

Robótica Industrial
Textos

Modelação Cinemática e Dinâmica de
Manipuladores de Estrutura em Série

Elaborados por:
António Mendes Lopes

2001/2002

MODELAÇÃO
CINEMÁTICA E DINÂMICA
DE MANIPULADORES
DE ESTRUTURA EM SÉRIE
António Mendes Lopes, FEUP – DEMEGI, 2002

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INTRODUÇÃO
Nas últimas décadas tem-se assistido a um crescente interesse pelas áreas da

automação industrial e da robótica, motivado, nomeadamente, por preocupações relacionadas com o aumento da produtividade, redução de horários e segurança no trabalho. Esse interesse tem levado diversas entidades públicas e privadas, tais como universidades, agências governamentais e empresas, a efectuar investigação, desenvolvimento e aplicações nessas áreas.

O início da era da automação industrial remonta ao século XVIII, numa altura em que as máquinas dedicadas começavam a fazer parte do processo produtivo das indústrias. O desenvolvimento das técnicas de produção veio criar novas necessidades só possíveis de satisfazer com máquinas programáveis e flexíveis, dando origem aos primeiros robôs industriais (Klafter et al., 1989).

Foi no final dos anos sessenta, com base na experiência então existente no campo dos telemanipuladores e das máquinas ferramentas de comando numérico, que
George Devol construiu o primeiro robô industrial. A partir dessa data a robótica tem vindo a afirmar-se como uma ciência autónoma, de carácter multidisciplinar, penetrando em

áreas

tradicionalmente

ligadas

às

engenharias

mecânica,
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electrotécnica, de computadores e outras, revelando importância crescente em áreas tão distintas como a exploração espacial, a exploração subaquática, a medicina ou a indústria. É aliás na indústria que tem sido investido o maior esforço, sendo a indústria automóvel um bom exemplo disso; robôs de pintura e de soldadura fazem hoje parte integrante da sua “força laboral”.

Genericamente, um