Robótica Industrial - Dinâmica

UNIVERSIDADE DO ESTADO DO AMAZONAS – UEA ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA – EST ROBÓTICA INDUSTRIAL: PROVA PARCIAL #2 Professor: Israel Mazaira, Dr. Alunos: Lorena Oliveira de Menezes – 1115180109 Renan Araújo de Lima – 1115180295 MANAUS- AM 2015 Questão: A figura a seguir representa um robô planas de 1 g.d.l., supondo a massa concentrada ao extremo. Y0 Ponto de Equilíbrio 1 m Y Dados: m=0.5kg L L=0.5m Θ X0 X 0 Ponto de Equilíbrio 2 a) Obter o modelo dinâmico. b) Determinar os pontos de equilíbrio. c) Simular a dinâmica livre (τ=0) e comprovar os pontos de equilíbrio assim como o comportamento livre a partir de um estado inicial com e sem atrito. d) Projetar um controlador PD e ajustar os ganhos para o movimento até um ponto no espaço. Simular o sistema em malha fechada. Respostas: 1 a) Sendo a Energia Cinética do Sistema (𝐾 = 2 𝑚𝑣 2 ) e a Energia Potencial (𝑈 = 𝑚𝑔ℎ). Podemos realizar as seguintes atribuições e cálculos: ℎ = 𝐿 + 𝑦 (𝑐𝑜𝑚 𝑏𝑎𝑠𝑒 𝑛𝑜 𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑞𝑢𝑖𝑙í𝑏𝑟𝑖𝑜) 𝑥 = 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜃 → 𝑥̇ = −𝐿 𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝜃̇ → 𝑥̇ 2 = 𝐿2 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃) 𝜃̇ 2 𝑦 = 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃 → 𝑦̇ = −𝐿 𝑠𝑖𝑛(𝜃) 𝜃̇ → 𝑦̇ 2 = 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃) 𝜃̇ 2 Onde: 𝑣 2 = 𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 = 𝐿2 𝑠𝑖𝑛2 (𝜃) 𝜃̇ 2 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃) 𝜃̇ 2 = 𝐿2 𝜃̇ 2 [𝑠𝑖𝑛2 (𝜃) + 𝑐𝑜𝑠 2 (𝜃)] → 𝑣 2 = 𝐿2 𝜃̇ 2 Logo: 1 1 𝑚𝑣 2 = 𝑚𝐿2 𝜃̇ 2 2 2 𝑈 = 𝑚𝑔ℎ = 𝑚𝑔(𝐿 + 𝑦) = 𝑚𝑔(𝐿 + 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜃) = 𝑚𝑔𝐿(1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃) 𝐾= Sendo m=0.5kg e L=0.5m e levando em consideração g=9.8m/s, temos

INSTITUTO SUPERIOR DE TEOLOGIA APLICADA - INTA SOBRAL COMPLEXO INDUSTRIAL DA SAÚDE: DINÂMICA DE INOVAÇÃO NO ÂMBITO DA SAÚDE ACADEMICOS Aristides Lima Elaine Fernanda Pinto Poliany Carlos Ranielle SOBRAL - CE ABRIL - 2011 RESUMO DO SEMINÁRIO COMPLEXO INDUSTRIAL DA SAÚDE: DINÂMICA DE INOVAÇÃO NO ÂMBITO DA SAÚDE Resumo do Seminário apresentado, ao professor Felipe Franklin da disciplina Políticas de saúde no Brasil da turma básica, turno manhã do curso de…

0 UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARAÍBA CENTRO DE CIÊNCIAS SOCIAIS APLICADAS DEPARTAMENTO DE ECONOMIA CURSO DE GRADUAÇÃO EM CIÊNCIAS ECONÔMICAS FERNANDA PAES ARANTES DINÂMICA DO EMPREGO INDUSTRIAL NOS MUNICÍPIOS DO ESTADO DE SERGIPE NO PERÍODO DE 1994 A 2009 João Pessoa-PB 2011 1 Fernanda Paes Arantes DINÂMICA DO EMPREGO INDUSTRIAL NOS MUNICÍPIOS DO ESTADO DE SERGIPE NO PERÍODO DE 1994 A 2009 Monografia apresentada ao Curso de Ciências Econômicas, da…

Política Industrial: Uma Visão Neo-Schumpeteriana Sistêmica e Estrutural Carlos Augusto Grabois Gadelha 1. Conceitos de Política Industrial • Enfoque Horizontal ou Sistêmico - Ação governamental sobre as condições gerais do ambiente econômico - Intervenção indireta do Estado (foco na infra, educação, política antitruste, etc) - Ação seletiva e particular é descartada, a não ser em condições peculiares • Enfoque Seletivo Vertical - Metas diferentes para setores diferentes…

- Sistemas de Controle. - Sistemas Térmicos. - Mecatrônica I. - Processos de Fabricação Mecânica II. - Projetos e Desenv. de Protótipos Mecatrônicos. 7ª Etapa: - Microprocessadores I. - Redes de Dados. - Mecatrônica II. - Robótica I. - Sistemas de Compotação. - Mecânica Vibratória. - Eletrônica Industrial. - Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos. Entre as disciplinas que compõem a grade Curricular do Curso de Engenharia Mecatrônica temos: 5ª Etapa: - Introdução…

economicas que acompanhamos a narrativa feita em torno da rotina do protagonista Carlitos (Charlie Chaplin) Frente as inumeras mudanças na dinamica social do mundo,resultantes na busca de um novo modelo de produção que contornasse a crise economica desencadeada pela grande depressao. O filme também foi censurado em vários países como na Alemanha Nazista, por conta de suas citações sobre o comunismo e a social-democracia. O filme foi também criticado pela sociedade americana por causa das…

apresenta um método que visa a análise da dinâmica de cadeias de suprimento sob a perspectiva da SCM. Esse método é dividido em três partes. A primeira parte tem como objetivo principal analisar um segmento industrial no qual a cadeia de um produto está contida. A segunda parte desse método tem como objetivo obter a dinâmica da cadeia de suprimento de um produto específico pertencente a esse segmento industrial. A terceira parte tem PUC-Rio - Certificação Digital Nº 9916615/CA como…

FUNDADORES E CLÁSSICOS AULA 3 - TEÓRICA: (8/10/2013) Tópico 1: Concepções sobre a Sociologia como ciência Tópico 2: Concepções sobre a sociedade industrial Sumário: 1. Concepções sobre a Sociologia como ciência 1.1. O objecto da Sociologia: a evolução da espécie humana 1.2. Os métodos e a sua relação com os métodos das ciências exactas 1.3. Divisão da Sociologia: a Estática e a Dinâmica sociais 1.4. O papel da Sociologia na “reconstrução social”; o carácter “técnico” da…

modelo ISI (Industrialização por Substituição de Importações), e como o mesmo impacta/impactou no desenvolvimento do Brasil. O modelo ISI foi criado com a intenção de alcançar um crescimento nas quantidades e modelos de produção industrial interna, não precisando mais depender apenas do país de fora. Entre os impactos estão, a dinamização do produto industrial, proteção da indústria local, extinguiu as barreiras tarifárias e redução das importações. 2) Cite alguns efeitos positivos e…

roupas (nicho doméstico) e uniformes (nicho empresarial), pretendendo fornecer serviços de qualidade ao mercado regional, para facilitar assim a vida de seus clientes. Com slogan “Viva bem, viva Quatity!”, deve atender pessoas e empresas pertencentes às classes A e B, que procuram serviços com padrão de qualidade diferenciado. No âmbito mercadológico, o negócio de lavanderias divide-se em doméstico e industrial. Por conta disso, a escolha do local de implantação do empreendimento exige…