Tcc vinícius 0585

CANopen

Departamento de Informática y Automática
Facultad de Ciencias
Universidad de Salamanca

Raquel Sánchez Díaz

Tabla de Contenidos

CANOPEN..........................................................................................................................................1
1.

BUS CAN Y CANOPEN...........................................................................................................3
1.1.

2.

CAL (CAN APPLICATION LAYER)......................................................................................4

CANOPEN.................................................................................................................................7
2.1.
DICCIONARIO DE OBJETOS DE CANOPEN ............................................................................7
2.2.
IDENTIFICADORES DE MENSAJE ...........................................................................................9
2.2.1 Modelo de comunicaciones..........................................................................................10
2.3.
SERVICE DATA OBJECTS (SDO)........................................................................................11
2.3.1 Transferencia expédita ................................................................................................11
2.3.2 Transferencia en segmentos.........................................................................................12
2.3.3 Abort Domain Transfer................................................................................................13
2.4.
PROCESS DATA OBJECTS (PDO) .......................................................................................14
2.5.
MENSAJES ADICIONALES ...................................................................................................16
2.5.1 Mensaje deTime Stamp ................................................................................................16
2.5.2 Mensaje de sincronización