Sistema de captura de objetos para um ROV

Controle do sistema de captura de objetos

O controle dos braços será realizado a partir de Joysticks controlados por um operador individual, ou seja, uma pessoa controlará os motores e a movimentação em geral, incluindo o módulo andarilho da câmera e ajuste da luminosidade; outra pessoa ficará responsável pelo controle apenas dos sistemas de captura de objetos, o qual inclui as seguintes partes:

Ferramenta de sucção de objetos de pequeno diâmetro, como moedas, pepitas, jóias, etc.
Ferramenta de limpeza superficial do local à jato d'água.
Dois braços com movimentação nos três eixos, rotação e angulação do pulso e garras com três dedos rígidos não controlados individualmente.
Caixa retrátil de armazenamento de objetos.

Segue uma descrição do controle de cada uma das partes apresentadas, citando simplificadamente todas as partes constituintes desde a interface de interação homem-máquina até a informação recebida pelo atuador.

FERRAMENTA DE SUCÇÃO

A descrição do funcionamento do sugador se encontra na sessão destinada a parte física da zona inferior do ROV e se resume em um motor que gera um fluxo de água em velocidade por um tubo com 1 Bar de pressão na saída e vasão de 4L por minuto. Esse motor consome 4A a 240V, logo, há a necessidade de uma interface de potência para seu funcionamento, afinal, as saídas dos microcontroladores fornecem 3,3V a 40mA no máximo. O controle deste dispositivo será a realizado a partir de um potenciômetro ligado ao Arduino Mega na base da superfície, responsável apenas pela conversão digital e empacotamento dos dados de dispositivos analógicos e envio para processamento no computador. Com uma resolução de 1024 pontos, o conversão AD desse microcontrolador para o potenciômetro do sugador será dividida por 4, resultando em 256 estados diferentes, ou seja, com a finalidade de otimizar o desempenho e diminuir a quantidade de bytes empacotados por ciclo de transferência, optou-se por