minerado

CONTROLE DE MOVIMENTAÇÃO DE UM VEÍCULO SUBAQUÁTICO
AUTÔNOMO
Bruno dos Santos Lima 1; Douglas Bellini ²;Wânderson de Oliveira Assis 3
1

Aluno de Iniciação Científica da Escola de Engenharia Mauá (EEM-CEUN-IMT);
² Monitor de Projeto Voluntário da Escola de Engenharia Mauá (EEM-CEUN-IMT);
3
Professor(a) da Escola de Engenharia Mauá (EEM-CEUN-IMT).
Resumo. Este projeto propõe o desenvolvimento de um veículo subaquático autônomo (AUV
– Autonomous Underwater Vehicle) incorporando tecnologias que o habilite a locomover-se de forma autônoma dentro de um tanque incluindo câmera embarcada e sistema de sensoriamento. O trabalho descreve o desenvolvimento de novo circuito de acionamento para os motores bem como detalhes sobre a programação autônoma a partir do monitoramento de sinais de sensores de distância.
Introdução
O estudo da robótica autônoma vem sendo efetuado há alguns anos no Instituto Mauá de Tecnologia – IMT principalmente no projeto de pesquisa “Desenvolvimento de Robôs
Autônomos”. Este projeto foi implantado em 2003, inicialmente com o objetivo de incentivar os alunos de graduação a desenvolverem pesquisas acadêmicas relacionadas à mecatrônica e robótica e tendo como atrativo a participação em competições estudantis de robótica, no início utilizando a plataforma do futebol de robôs.
Recentemente, na área de robótica autônoma, pesquisadores de todo mundo veem desenvolvendo aplicações e pesquisas utilizando veículos aquáticos e subaquáticos. Em muitas aplicações é importante que estes robôs tenham algum grau de inteligência que os tornem capazes de executar ações de forma autônoma.
No projeto de iniciação, aplicações de robótica aquática e subaquática, por exemplo, usando UUVs (Ummanned Underwater Vehicles) ainda não foram realizadas. Pesquisas utilizando UUVs incluem veículos operados remotamente ou veículos autônomos para desenvolver ações como inspeção, perfuração, exploração de profundidades, enterramento de cabos submarinos,