Sintonia automática para controladores tipo PID

CONTROLADORES PID INDUSTRIAIS COM
SINTONIA AUTOMÁTICA POR
REALIMENTAÇÃO A RELÊ

José Roberto Caon Júnior

Dissertação apresentada à Escola de
Engenharia de São Carlos da Universidade de
São Paulo como parte dos requisitos para obtenção do título de Mestre em Engenharia
Elétrica

Orientadora: Profa. Dra. Vilma Alves de Oliveira

São Carlos
1999

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À Professora Dra. Vilma Alves de Oliveira, pela excelente orientação fornecida durante a elaboração deste trabalho.

Ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq) pela bolsa de estudo concedida.

A todos os colegas, professores e funcionários do Departamento de Engenharia
Elétrica da EESC/USP pela colaboração.

A empresa INCON Eletrônica Ltda. pela documentação e aparelhos fornecidos para uso nos experimentos.

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SUMÁRIO
1. Introdução............................................................................................1
2. Controladores Industriais ..................................................................4
2.1 Efeito Reset - Windup....................................................................................... 6
2.2 Filtragem (atraso) no termo derivativo ........................................................... 7
2.3 Ponderação da referência no termo proporcional ......................................... 8
Ganho do processo normalizado elevado (2.25 < k < 15) ....................................................... 10
Ganho do processo normalizado pequeno (1.5 < k < 2.25) ..................................................... 11

2.6 Implementação Digital.................................................................................... 12
Discretização