SINTONIA AUTOMÁTICA DE CONTROLADOR PID ATRAVÉS DE BUSCA HARMÔNICA: OTIMIZAÇÃO DA ESTABILIDADE DE UM TRICÓPTERO

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO PARANÁ
CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO (MECATRÔNICA)

SINTONIA AUTOMÁTICA DE CONTROLADOR PID ATRAVÉS DE BUSCA
HARMÔNICA: OTIMIZAÇÃO DA ESTABILIDADE DE UM TRICÓPTERO

CURITIBA
2012

BRUNO DE OLIVEIRA MOTTER

SINTONIA AUTOMÁTICA DE CONTROLADOR PID ATRAVÉS DE BUSCA
HARMÔNICA: OTIMIZAÇÃO DA ESTABILIDADE DE UM TRICÓPTERO

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado ao Curso de Graduação em
Engenharia de Controle e Automação da
Pontifícia Universidade Católica do
Paraná, como requisito parcial à obtenção do título de Engenheiro de
Controle e Automação.
Orientador: Prof. Dr. Roberto Zanetti
Freire

CURITIBA
2012

BRUNO DE OLIVEIRA MOTTER
ENGENHARIA MECATRÔNICA (CONTROLE E AUTOMAÇÃO)

SINTONIA AUTOMÁTICA DE CONTROLADOR PID ATRAVÉS DE BUSCA
HARMÔNICA: OTIMIZAÇÃO DA ESTABILIDADE DE UM TRICÓPTERO

Esta monografia, que é requisito indispensável para aprovação na disciplina de
Projeto Final do curso de Engenharia Mecatrônica (Controle e Automação) do
Centro de Ciências Exatas e de Tecnologia da Pontifícia Universidade Católica do
Paraná PUCPR, foi julgada e aprovada pela seguinte banca examinadora:

Orientador: Prof. Dr. Roberto Zanetti Freire

Avaliador: Prof. Msc. Emerson Donaisky

RESUMO
Este trabalho trata da otimização dos parâmetros de um controlador do tipo
PID

de um tricóptero rádio-controlado através da utilização de uma técnica

heurística chamada Harmony Search. Será abordada a aplicação do método e tudo relacionado à construção do aeromodelo utilizado para a realização dos testes. A comunicação entre a planta a ser controlada e o computador também será descrita em detalhes. O leitor também terá uma noção básica de como funcionam controladores PID e como surgiram. Será dado uma explanação sobre a técnica de otimização por busca harmônica (Harmony Search) mostrando como aplicar a técnica para o