Rt linux

Características
O RTLinux é um sistema operacional de tempo real crítico. Seu kernel é uma extensão do Linux que se propõe a suportar tarefas com restrições temporais.
Não confundir a versão do RTLinux com a versão do kernel do Linux. RTLinux não é um código independente, isto é, não é uma nova versão de Linux. Parte é um "patch" sobre o kernel do Linux e a outra parte são módulos carregáveis. É moldado para funcionar sobre uma versão do kernel do Linux.
O RTLinux é um sistema operacional no qual um kernel de tempo real coexiste com o kernel do Linux. O objetivo deste modelo é permitir e facilitar que aplicações utilizem os serviços do Linux (comunicação com a rede, sistema de arquivos, controle de processos etc.). O Linux é responsável até mesmo pela inicialização do RTLinux e pelos drivers.
O kernel de tempo real situa-se entre o kernel do Linux padrão e o hardware. Além disso, o kernel de tempo real executa o kernel convencional como sua tarefa de mais baixa prioridade (tarefa Linux), usando o conceito de máquina virtual para tornar o kernel convencional e todas as suas aplicações completamente interrompíveis.

Na Figura é mostrado o Kernel básico do Linux sem suporte de tempo real. Pode-se observar que o Kernel do Linux separa o hardware das tarefas de nível de usuário. O Kernel tem a função de gerenciar todas as tarefas de nível de usuário.

kernel do Linux modificado para suportar tempo real. É introduzida uma camada adicional de abstração – denominada “máquina virtual" - entre o kernel padrão do Linux e o hardware do computador.
A camada de abstração introduzida pelo RTLinux trabalha interceptando todas as interrupções de hardware.
As interrupções de hardware não relacionadas às tarefas de tempo real, como interrupção de software, são passadas então ao kernel do Linux para serem executadas.
As tarefas de tempo real têm o acesso direto ao hardware, e não usa a memória virtual, Elas são escritas como os módulos que podem ser dinamicamente