Robôs realidade e ficção

ASPECTO CONSTRUTIVO DE MANIPULADORES ROBÓTICOS

Para executar seu trabalho, o robô necessita de urna ferramenta que pode ser simples, como uma pistola de solda a ponto ou urna lixadeira. Ou de urna ferramenta complicada, corno as utilizadas para manusear pára-brisas de automóveis. Essa ferramenta, denominada órgão terminal, é fixada na flange do punho do robô.
O conjunto dos movimentos do corpo e do punho dos robôs define a posição e a orientação do órgão terminal, possibilitando a execução da tarefa.
Dependendo do número de graus de liberdade, a estrutura mecânica de um robô pode ser mais ou menos complexa. Ela consiste basicamente de peças que se unem umas às outras por articulações ou juntas. O acionamento de cada uma das juntas é realizado por meio de um servomotor elétrico e de sistemas de transmissão mecânica que variam em função da configuração do robô. Utilizam-se fusos de esferas circulantes, iguais aos empregados em máquinas- ferramenta, engrenagens, polias e correias dentadas (também chamadas sincronizadoras), barras articuladas e redutores de velocidade de elevada taxa de redução. Quanto aos redutores de velocidade, dois tipos bastante utilizados são os redutores. planetários e os cicloidais. devido no fato de apresentarem uma elevada taxa de redução em relação ao volume ocupado. Esses redutores são normalmente aplicados no acionamento dos movimentos do corpo do robô (base, braço e antebraço). Substituem os fusos de esferas, utilizados no acionamento do braço e do antebraço dos robôs (articulados mais antigos, possibilitando robôs mais compactos.

CONTROLE

Os robôs industriais são, na verdade, corno já dissemos, espécies de máquinas de comando numérico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar ao das máquinas-ferramenta CNC.

redutor motor encoder engrenadem posição desejada malha de controle de um dos eixos de um robô pré-amplificador driver

Controlar os movimentos de um robô consiste, basicamente, em fazer com que