Robor
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TELEOPERAÇÃO ROBÓTICA: FOMENTO DE COMPETÊNCIAS ARTICULADAS PARA ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃORodrigo A. P. Andrade - rodrigoapandrade@gmail.com André Del Bianco Giuffrida - andre.giuffrida@usp.br Pedro Henrique Oliveira Queiroz – phoq1@hotmail.com Fernando Olímpio Gomes Pereira – fernando-mgbr@hotmail.com Marlon José do Carmo – marloncarmo@ieee.org Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais, Campus III – Leopoldina Rua José Peres, 558 36700-000 – Leopoldina – Minas Gerais
Resumo: Este documento tem o intuito de criar e implementar um braço robótico capaz de ser controlado de qualquer parte do mundo através da internet, para este projeto de teleoperação robótica, vai ser usado um Robô Industrial da ABB, modelo IRB 2400/10 do Laboratório de Otimização de Processos de Fabricação (LOPF), pertencente ao Núcleo de Manufatura Avançada (NUMA) da USP de São Carlos – SP. O software vai ser desenvolvido em java, o que deve fazer a parte de programacao mais facil envolvendo acesso a porta serial, porta USB e transporte de dados através do protocolo TCP / IP Palavras-chave: Teleoperação, Robótica, Sockets, Protocolo TCP/IP, JAVA 1. INTRODUÇÃO
Desde os tempos mais primórdios, o ser humano tem feito uso de ferramentas que estendam seu alcance com o objetivo de aumentar a sua destreza seja qual for a aplicação. Os homens do tempo das cavernas, por exemplo, utilizavam galhos de árvore para cavar covas, para fazer fogo, para extrair raízes que serviam como alimento, ou até para servir de lança, seja para caça ou pesca. Recentemente, temos os ferreiros como exemplo que utilizavam e utilizam de ferramentas que facilitam o manuseio de objetos quentes. É claro que existe certa limitação quanto ao manuseio desse objeto quando comparado com uma mão humana. Essa limitação é imposta pela natureza da ferramenta utilizada. A teleoperação é uma técnica particularmente interessante, pois ela permite que um determinado trabalho seja realizado remotamente, mas