Robcad

Iniciando ao Robcad
Primeiramente, para começarmos um projeto no Robcad, precisaremos de duas pastas, uma chamada "project" outra chamada "library".

pasta "project": conterá todas as células do projeto. pasta "library": conterá todos os componentes que a pasta "project" irá puxar.

Inserindo a pasta library: Setup --> Set Library Root (selecione a pasta "library") --> Configuration --> Store --> User Project.

Trazendo componente para o ambiente Robcad: Layout --> Get Component.

Movimentando componentes no ambiente: Placement Editor --> selecione o objeto.

Cinemática do Dispositivo:
1°: Apagar todos os itens obsoletos. Exemplos: pontos, linhas, curvas, frames, etc. (passo-a-passo: Display --> Blank --> By Type)(Shift+o apaga todos os pontos, e Shift+F apaga os frames)

2°: Colorir o dispositivo (passo-a-passo: Display --> Modifyc Color)

3°: Criar links do dispositivo (passo-a-passo: Kinematics --> Create Links)

4°: Criar axis.

5°: Fazer a cinemática.

6°: Editar limites.

7°: Definir as posições (states). (passo-a-passo: State --> Edit --> State).

8°: Deletar coisas obsoletas.

Cinemática das Pinças:
Todos os itens da cinemática do dispositivo, para a cinemática das pinças será a mesma coisa.
Algumas diferenças: no 4° item da cinemática do dispositivo você terá que criar o Axis, porém, na cinemática das pinças você terá que criar 2 frames auxiliares para poder criar seus axis, pelo fato da pinças não ser flexível em relação a geometria.

Nomes dos componentes da pinça:
Bracket: identificado pela cor "Cinza".
Braço móvel: idenficado pela cor "Marrom" (braço que se desloca, movimento radial ou linear, geralmente se encontra no lado esquerdo olhando para a pinça).
Braço fixo: idenficado pela cor "Marrom" (Braço que não se move radialmente, apenas movimento linear, geralmente se encontra no lado direito olhando para a pinça).
Porta-Eletrodo: identificado pela cor "Laranja" (são as capinhas