Proj Allas

UNIVERSIDADE FEDERAL DO MARANHÃO
CENTRO DE CIÊNCIAS EXATAS E TECNOLÓGICAS
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
CONTROLE I

PROJETO DE CONTROLE DE UM PÊNDULO INVERTIDO COM BASE MÓVEL Uma abordagem baseada em controladores PID.

ALLAS JONY DA SILVA OLIVEIRA – EE09122-78

SÃO LUÍS – MA
2011
ALLAS JONY DA SILVA OLIVEIRA – EE09122-78

PROJETO DE CONTROLE DE UM PÊNDULO INVERTIDO COM BASE MÓVEL Uma abordagem baseada em controladores PID.

SÃO LUÍS – MA
2011

RESUMO
Um dos aspectos importantes na análise da teoria de controle clássico, baseado em elementos integrais, proporcionais e derivativos é a possibilidade de aplicação direta dessas ferramentas em Engenharia nas mais diversas formas. De fato, a teoria de controle é de extrema utilidade em inúmeras aplicações do ramo da eletricidade, onde quer que se exija um melhor ajuste dos parâmetros de resposta de uma planta para atingir um dado objetivo. Tendo isso em mente, a seguir projetaremos um controlador para realizar esse ajuste de resposta a um pêndulo invertido com base móvel. Isso será feito, como citado, com base na teoria clássica de controle, abordando o uso comparativo de controladores P, PI e PID. Para fazer essa análise, usaremos uma ferramenta muito útil disponível para engenheiros, estudantes e outros profissionais, o MATLAB.

ABSTRACT

One of the most important aspects in the analysis of classic control, based on derivative, proportional and integral elements, is the possibility of direct application of these tools in Engineering in the most different forms. Indeed, the theory of control is extremely useful in uncountable applications in the area of electricity, wherever is needed a better adjustment of the response parameters of a plant in order to reach a given objective. Based on this, we will design in the following pages a controller to make this response adjustment of an inverted pendulum based