programação em C++

FORMAÇÃO TRAJETORIA

DESLOCAMENTO DO ROBÔ EM JOINT
J3

J4

J2

J6

J5

J1

Move individualmente cada eixo do robô

DESLOCAMENTO DO ROBÔ EM TOOL

Deslocamento segundo tool X,Y,Z
Y
X
Orientação segundo tool X,Y,Z

Z

Coordenada da ferramenta

DESLOCAMENTO DO ROBÔ EM WORLD

Deslocamento do tool segundo word X,YZ

Z
Orientação do tool segundo world X,Y,Z

Y

Z

Coordenada padrão do robô

Y
X

X

TEACHPENDANT
Select : Mostrar a tela de seleção dos programas

Shift :Tecla usada en manual para executar um programa, aprender um ponto ou deslocar o robo

Coord :Permite selecionar o modo de deslocamento do robô

Edit : Mostrar a tela de edição do programa

Data : Mostrar os dados dos programas
Hold : Esta tecla coloca em pausa o programa em execução Tecla JogTouche Jog
Permite mover o robô em manual

TEACHPENDANT

Menu: Mostrar a tela de Menu
Fctn :Mostra o menu das funções
Step : Permite execução do modo passo a passo ou continuo do programa. Fwd / Bwd : Tecla associada à tecla shift permite a execução do programa em manaual

Item : Desloque o cursor na linha cujo número é especificado
Move Menu :Mostrar caminho curto das posições prédefinidas

+% / -% : Permite ajustar em manual a velocidade de deslocamento do robo

MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ
1. Seleciona o tipo de movimentação do robô com a tecla COORD
•

JOINT (Eixo por Eixo)

•

TOOL (Coordenada da feramenta)

•

WORLD (Coordenada padrão)

•

USER (Coordenada de plano de trabalho)

•

JOGFRAME (Coordenada para movimentação em planos diversos )

2.

Seleciona a velocidade do robô

•

Modifica a velocidade pressionando as teclas + %ou -%

•

A tecla SHIFT pode ser usada en conjunto com as teclas
+ ou - % para incremento en FINE, 5, 50, 100 sem passar pelos valores intermediarios de velocidade
Movimentação do robô :
HOMEM MORTO+SHIFT + TECLA JOG

CRIAÇÃO DE UM PROGRAMA

Pressionar