Edital informativo

ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA

SINTONIA DE CONTROLADORES P.I.D.
João Lourenço
Realizado em Janeiro de 96 e revisto em Janeiro de 97
O presente texto pretende, inicialmente, dar a conhecer quais as características principais das várias acções de controlo, constitutivas, de um P.I.D., de seguida apresentar e exemplificar alguns métodos práticos de sintonia e por fim é apresentado um método analítico de sintonia baseado no Root-locus.
Nos métodos práticos de sintonia o primeiro passo na utilização dos controladores standard1 P, PI, PD, PID tem como principal decisão a escolha dos modos a utilizar
(proporcional, derivativo, integral, ou uma combinação destes). Uma vez aquela tomada, procede-se ao ajustamento dos vários parâmetros do controlador. O ajustamento ou calibração do controlador (sintonização de controladores) consiste em deduzir, partindo da resposta do sistema, quando este é sujeito a entradas específicas, determinados valores que vão permitir o cálculo dos referidos parâmetros.
A vantagem deste procedimento é não existir necessidade de conhecer o modelo do sistema (por vezes muito difícil de determinar). Pode-se assim concluir que se deverá recorrer a este procedimento somente quando o custo de calibração do controlador for inferior ao custo associado à análise do sistema e projecto do controlador adequado.
O método analítico, consiste em sintonizar os modos PID para uma aplicação específica de modo a que determinados critérios de “performance” sejam verificados. Este é usado sempre que a função de transferência do sistema é conhecida 2.
Finalmente, é importante realçar que não é obrigatório que se utilize apenas um destes métodos, na medida em que, na maior parte das vezes, os projectos resultam da sua combinação. Antes de proceder à apresentação propriamente dita dos dois procedimentos referidos anteriormente, será conveniente analisar algumas das acções básicas de controlo utilizadas na industria e a sua contribuição para a