Diplopoda

Classe Diplopoda
Segmentos do tronco fundidos em pares chamados diplosegmentos; maioria dos diplossegmentos com dois pares de pernas, de espiráculos, de ganglios e de óstios cardíacos; cada diplossegmento com um tergito, duas pleuras e um a três esternitos; segmentos mais anteriores frequentemente com pernas suprimidas, exeto por alguma musculatura interna; primeiro segmento do tronco sem pernas, modificado nun colo; antenas simples, com sete articulações; primeiras maxilas fundidas num gnetoquilário; segundas maxilas ausentes; gonop[oros abrindo-se anteriormente, nas coxas do segundo par de pernas (terceiro segmento do tronco) ou perti delas; cutícula geralmente calficada; muitos capazes de se enrolar numa espiral apertada; espiraculos localizados ventralmente, tipicamente à frente das coxas das pernas e nunca com valvulas (não podem ser fechados);gonopóros abrindo-se na região anterior do corpo; corpo com 11 a 192 diplossegmentos corporais portadores de pernas (o primeiro e o ultimo dos quais sempre sem pernas, e diplossegmentos 2-4 com um par de pernas cada); pernas posicionadas ventralmente e curtas, de maneira que o corpo é sustentado junto ao chão. Embora os milípedes não possuam garras ou veneno, muitos apresentam glândulas repugnatórias laterais nos segmentosdo tronco, que secretam substâncias quimicas nocivas, quepodem causar irritações na pele e nos olhos. Cerca de 8000 espécies de milípedes ja foram descritas.
A classificação dos milípedes é instavel e de relações incertas. A subclasse Penicillata contém os milipedes de corpo mole, sem calcificação no exoesqueleto, que é coberto por tufos de cerdas; os machos não apresentam apêndices copuladores, e a reroduçãoocorre sem o contato entre os sexos. A subclasse Chilognata contém formas com um exoesqueteto duro, calcificado, com cerdas apenas esparsas e apêndices reprodutores masculinos; a reprodução requer contato entre os sexos. Os glomeridésmidos são milípedes achatados, com 22 segmentos e que não