Controle Linear

Controle Linear 2.
Projeto de Compensação de Sistemas de Controle.
Parâmetros de desempenho.
Nº do Projeto: 10
Parâmetros do Sistema
Parâmetros de Desempenho
Polo A
7
Sobre sinal Máximo (SS%)
18%
Polo B
32
Tempo de Estabelecimento (Ts)
0.9

Constante de Erro em regime Permanente (Kv)
20

1. Comportamento do Sistema sem compensação:

1.1 – Diagrama de Blocos do sistema não compensado:

1.2 – Funções de Transferência:
Considerando Gc(s) = K, temos:
Em Laço Aberto:

G(s) = K*Gp(s) =
Em Laço Fechado:

T(s) =

1.3 – Lugar das Raízes do Sistema sem compensação:

Obs.: O gráfico foi gerado utilizando-se a Função Transferência em laço aberto G(s), considerando-se K (ganho) = 1.
1.4 - Ganho do Sistema obtido:
K = 1150
1.5 – Gráfico da Resposta Degrau:

Gráfico gerado com ganho do sistema reajustado para K = 1150 (valor obtido através do lugar das raízes correspondente ao sobre sinal de 18%).

1.6 – Parâmetros da resposta degrau:
Instante de Pico: 1.17
Percentual de Sobre Sinal: 17.3 %
Tempo de acomodação (estabelecimento): 1.42 s

1.7 – Diagrama de Bode (Amplitude e Fase):

1.7.1 – Parâmetros do Diagrama de Bode:
Margem de Ganho: 17.6 dB.
Margem de Fase: 50.6º

Banda de Passagem (do sistema em malha fechada).

1.8 – Gráfico da resposta à Rampa Unitária:

1.8.1 – Parâmetros obtidos através do Gráfico da resposta à rampa unitária:
Erro apresentado 20%
Erro absoluto: 2 – 1.8 = 0.20

2 – Compensação por Avanço de Fase:

2.1 – Função Transferência do Sistema:

G(s) =

2.2 – Função de Transferência do Compensador:

G(s) = = Kcα = K
Onde: Kcα = K e